ros21讲学习-创建功能包

ROS基础学习

工作空间：debel src build

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创建：

mkdir -p ~/workspace/catkin_ws/src

cd ~/workspace/catkin_ws/src/

catkin_init_workspace

 

#######在src文件夹里面产生了一个cmakelists文件

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编译

cd ~/workspace/catkin_ws

catkin_make

####在catkin_ws中产生了devel,build 文件夹

tip:catkin_make_install

 

####在catkin_ws中产生了install文件夹,install:最终生成的可执行文件

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创建代码：创建代码必须创建一个功能包

在src文件夹中

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

　　

#第一个是文件包名 后面都是依赖，如果要用Python，就要rospy;用C++就要依赖roscpp;std_msg调用的标准库

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编译功能包

cd ~/workspace/catkin_ws

catkin_make

在.bashrc中写入

source ~/workspace/catkin_ws/devel/setup.bash

# .xml文件中写的是package的关系