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通过这个命令，我们可以得到这个设备所连接的各个设备，其中CP210x就是我们此次进行重映射的对象。

lsusb

使用这行命令，并在其中找到cp210x

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0

从KERNELS中我们可以得到"2-2.2:1.0"

再用同样的方法查看USB1，可以得到"2-2.3:1.0"

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1

 然后进行端口重映射

sudo gedit /etc/udev/rules.d/ydlidar.rules

在其中输入

KERNELS=="2-2.2:1.0", SUBSYSTEMS=="usb", MODE:="0666", SYMLINK+="ydlidar1"
KERNELS=="2-2.3:1.0", SUBSYSTEMS=="usb", MODE:="0666", SYMLINK+="ydlidar2"

然后重新加载一下udev

sudo service udev reload
sudo service udev restart

重新拔插设备，输入命令就可以看到重映射成功了

ls -l /dev/ | grep ttyUSB