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2017年12月11日

摘要： PID 直接贴出代码，应该不难理解通讯部分 Transport接口数据报接口 bsp接口，基本根据接口名字定义就知道功能，不再赘述附上Mega2560的实现继续看下的实现定义了simple_dataframe的共用的数据结构总结这里使用的通讯接口及数据接口类使得更换通讯口或者通讯协议阅读全文

posted @ 2017-12-11 13:44 pibot导航机器人阅读(188) 评论(0) 推荐(0)

8. PIBOT的Firmware的代码分析(1)

posted @ 2017-12-11 10:07 pibot导航机器人阅读(217) 评论(0) 推荐(0)

7. PIBOT的通讯协议

摘要：说明底盘驱动板Ardunio Mega2560与树莓派通过串口通讯硬件板卡通讯协议板卡通讯协议使用串口进行通信,每条消息包含消息头和消息体校验码三部分,所有数字采用小端序传递消息定义每条消息都由 [消息头]+[消息体]+[校验码] 3部分组成,每条消息最大长度为3+255+1字节,消息体最阅读全文

posted @ 2017-12-11 10:06 pibot导航机器人阅读(251) 评论(0) 推荐(0)

6. PID控制

摘要： PID控制的原理在工程实际中，PID控制是应用最为广泛控制方式。PID为比例、积分、微分的缩写。当被控制的系统的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个阅读全文

posted @ 2017-12-11 10:05 pibot导航机器人阅读(483) 评论(0) 推荐(0)

4.如何使用SolidWorks软件导出URDF机器人模型文件

摘要：没有兴趣玩SolidWorks可直接略过本节，开发包已经提供直接导出的URDF文件简述 ROS中通过RVIZ可视化机器人导航情况，其中，URDF（Unified Robot Description Format）是统一的机器人描述文件，此类文件通过HTML格式定义机器人模型（Robot Model 阅读全文

posted @ 2017-12-11 10:02 pibot导航机器人阅读(4517) 评论(0) 推荐(0)

5. 编码器与PID控制

摘要：编码器基础对机器人实现位置和速度的控制需要使用传感器获取机器人运动的信息，编码器是常用的方式。常见的编码器有增量式编码器和绝对式编码器。绝对式编码器 "绝对式编码器" 通过对码盘上的各个位置设计特定的编码，可以输出转动轴的绝对位置信息。增量式编码器 "增量式编码器" 无法直接得到轴的绝对位置信阅读全文

posted @ 2017-12-11 10:02 pibot导航机器人阅读(1624) 评论(0) 推荐(0)

3.使用Visual Stuido Code+PlatformIO IDE开发Arduino

摘要：简述介绍如何使用VScode 直接开发Arduino 程序，避免使用Arduino IDE时的没有代码提示功能，文件关系不清晰、头文件打开不方便等问题及使用Visual Stdio集成插件的庞大安装工程；同时Visual Stuido Code插件PlatformIO IDE开发Arduino 跨阅读全文

posted @ 2017-12-11 10:01 pibot导航机器人阅读(820) 评论(0) 推荐(0)

2.ROS的多机通讯的配置

摘要：配置准备为了方便我们观察配置结果，我们在树莓派和PC端安装turtlesim测试包分别在树莓派和PC上输入下面指令，即可各自控制想在PC上直接按键控制树莓派上的乌龟运动，要如何操作呢？主机与树莓派信息如下: | Item| IP | Hostname | | |: :| :| | PC |1 阅读全文

posted @ 2017-12-11 10:00 pibot导航机器人阅读(324) 评论(0) 推荐(0)

1.树莓派中安装ubuntu、ROS

摘要：下载ubuntu https://ubuntu pi flavour maker.org/download/这里可以下载到各个桌面版本的ubuntu选择你喜欢的下载一个刷入ubuntu 这个需要使用工具Win32 Disk Mangaer 下载地址 https://sourceforge.net/ 阅读全文

posted @ 2017-12-11 09:58 pibot导航机器人阅读(609) 评论(0) 推荐(0)

2017年6月29日

MNIST的手写数据训练与识别(2)

摘要：接上文MNIST的手写数据训练与识别(1)完成MNIST基本的神经网络的搭建，本文主要就介绍如何保存该神经网络和如何使用该保存的神经网络进行识别，直接上代码保存神经网络 1 import tensorflow as tf 2 import numpy as np 3 4 # tensorflow自阅读全文

posted @ 2017-06-29 18:15 pibot导航机器人阅读(237) 评论(0) 推荐(0)