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摘要： 公式： \(h(F) = u(F_z + F_{gripper}) - \sqrt{F^2_x + F^2_y + \epsilon} >= 0\) \(F_{gripper}\)：抓力（如果有） \(\epsilon\)：正则化参数，用于避免梯度计算时分母为0 vector_t FrictionC 阅读全文