newton userjoint 的具体使用

newton中有一些joint 都是直接有限制条件的 比如hinge/slide

而现实的情况往往不是这么简单,需要定义自己的joint,newton中的例9中的tractor中的用得就是自定义的joint .

比如轮子的joint限制

首先轮子不要在它原来位置偏移 用了AddLinearRow()的函数,是用轮子和轴的相对位置来限制的

然后不要让其在左右方向摇摆, 将各自的位置在front方向偏移一段距离,在保证他们的相对位置在 up 和 right方向 不变

最后为轮子的转距设定一下限制.

 

大臂的旋转问题

首先同轮子的情况一样,不要让其在原来位置发生偏移.

油杆的旋转是通过弯臂的旋转矩阵来求得的,他们不参与碰撞检测.

连杆的控制是通过三角形的性质求得的,三边固定,求夹角的问题