通信用到的结构体定义：对齐方式，成员偏移量计算，结构体成员为指针变量处理；

1.__packed 或 __attribute__((packed))

这两个关关键子是编译系统的关键字，用到给出于这两个关键字声明的类型或变量的对齐方式为字节对齐，对结构体来说，不会按成员的类型进行对齐，可以节约内存空间，但CPU在访问速度会降低；

在自定义的通信结构体中可以按字节进行数据的打包与拆包；不用考虑自然对齐时会自动插入空字节；

2.offsetof 和 container_of

2.1.offsetof 

/**
  * @brief offsetof:获取结构体中成员变量member相对于结构体的地址偏移量
  * @param type：结构体类型
  * @param member：结构体type的成员member名
  */
  
#define offsetof(type, member) ((size_t) &((type *)0)->member)

原理说明：

(type *)0：将内存地址0设置为type类型指针的起始地址；
((type *)0)->member：取type类型指针变量的成员member，不能独立使用会报错；
&((type *)0)->member：取type类型指针变量的成员member的地址，因为起始地址为0，所以&((type *)0)->member取到的就是member成员相对与结构体变量的首地址偏移量;

2.2.container_of

/**
  * @brief container_of：知道结构体中某个元素的指针（ptr），反推这个结构体变量（ptr所在的变量）的指针（首地址），继而得到结构体中的其他元素。
  * @param ptr：指向结构体成员member的指针
  * @param type：结构体类型
  * @param member：结构体type的成员member名
  * @retval ptr所在结构体变量的整个结构体（类型type）变量的指针，类型是(type *)
  */
  
#define container_of(ptr, type, member) ({                  \
    const typeof( ((type *)0)->member ) *__mptr = (ptr);    \
    (type *)( (char *)__mptr - offsetof(type,member) );})

原理说明：

typeof：获取变量的数据类型；
typeof( ((type *)0)->member ) ：获取type结构体成员member的数据类型；
const typeof( ((type *)0)->member ) *__mptr ：定义一个 const typeof( ((type *)0)->member ) 类型的指针，用于接收ptr的指针,防止对ptr指针进行误操作;
( (char *)__mptr - offsetof(type,member) )：用ptr的指针减去member成员在结构体中的偏移量得到ptr所在结构体变量的首地址；
(type *)( (char *)__mptr - offsetof(type,member) ) ：将地址强制转换为结构体type类型；

　　

3.结构体成员为指针变量处理

通信结构体中成员变量为指针类型，当要发通信数据时要注意不要把指针作为有效数据给发送了，而应该将指针指向的有效数据代换原来的指针的位置进行发送；