实习工作交接
仿真端规范说明
数据传输部分
仿真端需要通过设置string类信号的方式，传五项数据给python进程；
五项数据分别为：objectName，robotCommand，actionList，conditionList，skillExpandList；
它们相当于仿真端对这个场景的形式化描述，且需要一定的格式规范；
注意：上面五个名字同时也被强制规定为五项数据的信号名。
1.objectName
仿真端所有物体的名字，需要以列表的形式传送，如下为例：
objNameSignal=sim.setStringSignal('objectName','[\'newbot_vehicle_target_position\',\'newbot_reference\','..
'\'left_hand\',\'right_hand\',\'cup_2\',\'cup_1\',\'door_1_f\','..
'\'door_1_b\',\'location_1\',\'table\']')
2.robotCommand
控制信号的名字以及取值，每一组为列表的一项，样例场景中只有一项'armCommand' ；
name：控制信号的名字；
value：控制信号的取值列表，需要以string：int的形式同时给出字符串值和整数值；
parmNameSignal=sim.setStringSignal('robotCommand','[{\'name\':\'armCommand\','..
'\'value\':{\'armInit\':1,\'open_door\':2,\'grasp\':3,'..
'\'pour_coffee\':4,\'put_down\':5,\'move_to\':6}}]')
3.actionList
动作列表，代表当前场景下机器人可执行的动作；
name：动作名字，注意需要与robotcommand中的value中的字符串名字一一对应；
parm：动作参数；
command：执行该动作需要设置的信号名字；
subactions：获取该动作的子动作的信号的名字；
value：动作对应的整形值，需要与robotCommand中的value中的整数值一一对应；
actionListSingal=sim.setStringSignal('actionList',
'{\'name\':\'armInit\',\'parm\':{},\'command\':\'\',\'subactions\':\'\',\'value\':1},'..
'{\'name\':\'move_to\',\'parm\':{\'location_id\':\'\'},\'command\':\'armCommand\',\'subactions\':\'wheelOrder\',\'value\':6},'..
'{\'name\':\'grasp\',\'parm\':{\'object_id\':\'\'},\'command\':\'armCommand\',\'subactions\':\'behaviorOrder\',\'value\':3},'..
'{\'name\':\'put_down\',\'parm\':{\'hand_id\':\'\'},\'command\':\'armCommand\',\'subactions\':\'behaviorOrder\',\'value\':5},'..
'{\'name\':\'open_door\',\'parm\':{\'door_id\':\'\'},\'command\':\'armCommand\',\'subactions\':\'behaviorOrder\',\'value\':2}')
4.conditionList
条件列表，代表当前场景下可能要判断的条件；
name：条件名字；
parm：条件参数；
id：条件名对应的取值，python进程将条件设置为该值，代表要向仿真端询问该条件。
conditionListSignal=sim.setStringSignal('conditionList','{\'name\':\'condition_init\',\'parm\':{},\'id\':0},'..
'{\'name\':\'is_robot_close_to\',\'parm\':{\'location_id\':\'\'},\'id\': 1},'..
'{\'name\':\'path_free\',\'parm\':{\'location_id\':\'\'},\'id\': 2},'..
'{\'name\':\'is_open\',\'parm\':{\'door_id\':\'\'},\'id\': 3},'..
'{\'name\':\'is_hold\',\'parm\':{\'object_id\':\'\',\'hand_id\':\'\'},\'id\': 4},'..
'{\'name\':\'hand_free\',\'parm\':{\'hand_id\':\'\'},\'id\': 5},'..
'{\'name\':\'is_ready\',\'parm\':{\'object_id\':\'\',\'object_name\':\'\'},\'id\': 6}')
5.skillExpandList
子动作扩展列表，这是为了满足前端展示当前详细动作的需求；
事实上其为字典，键代表该动作对应的取值，值作为该动作分解成的子动作序列；
注意，子动作一定要按机器人执行该动作的实际顺序定义，且在机器人执行动作的部分，在每进行一个子动作前需要发送一次序列信号，表示当前动作下，正在进行第几个子动作。
skillExpandListSignal = sim.setStringSignal('skillExpandList',
'{2: {\'skill\': \'open_door\', \'behavior\': [\'RaiseBothArms\', \'StretchBothArms\', \'PushDoor\', \'Recovery\']},'..
'3: {\'skill\': \'grasp\', \'behavior\': [\'RaiseArm\', \'CloseToObject\', \'GraspObject\', \'KeepHold\']},'..
'4: {\'skill\': \'PourCoffee\', \'behavior\': [\'TakeOutObject\', \'Pour\', \'LayBack\', \'KeepHold\']},'..
'5: {\'skill\': \'PutDown\', \'behavior\': [\'Adjust\', \'PutDownObject\', \'AwayFromObject\', \'TakeBackArm\']},'..
'6: {\'skill\': \'move_to\', \'behavior\': [\'move\']}}')
代码执行部分
动作执行逻辑
1.信号规范
仿真端通过监听信号来判断机器人要执行的动作。
python以command + parm的形式传输信号；
command信号：名字与仿真端传过来的actionList中相应的command字段相同；
parm信号：名字需要按actionParaCommandX的格式，其中X代表动作的第几个参数；
如下为例：
armSignal=sim.getIntegerSignal('armCommand')
actionParaSignal=sim.getIntegerSignal('actionParaCommand0')
actionParaSignal1=sim.getIntegerSignal('actionParaCommand1')
actionParaSignal2=sim.getIntegerSignal('actionParaCommand2')
2.执行规范
动作的执行需要按照一定的规范进行，如下为例：
if (armSignal==grasp) then
--参数判断
if (actionParaSignal==sim.getObjectHandle('cup_1')) then
print("rightArmGraspCup")
--更新behaviorOrder
sim.setIntegerSignal('behaviorOrder',1)
sim.rmlMoveToJointPositions(armJoints,-1,nil,nil,fkSpeed,fkAccel,fkJerk,raiseRightHand,nil)
sim.rmlMoveToJointPositions(armJoints,-1,nil,nil,fkSpeed,fkAccel,fkJerk,rightGraspCup,nil)
sim.setIntegerSignal('behaviorOrder',2)
sim.rmlMoveToJointPositions(armJoints,-1,nil,nil,fkSpeed,fkAccel,fkJerk,rightFalling,nil)
sim.rmlMoveToJointPositions(armJoints,-1,nil,nil,fkSpeed,fkAccel,fkJerk,rightFalling2,nil)
sim.setIntegerSignal('behaviorOrder',3)
sim.rmlMoveToJointPositions(armJoints,-1,nil,nil,fkSpeed,fkAccel,fkJerk,rightMoveClose,nil)
closeGripper()
sim.setIntegerSignal('behaviorOrder',4)
sim.rmlMoveToJointPositions(armJoints,-1,nil,nil,fkSpeed,fkAccel,fkJerk,keepRightGrasp,nil)
sim.setIntegerSignal('behaviorOrder',-1)
sim.wait(2.0)
--设置状态
--is_hold = True
rh_have_cup_type = 1
armSignal=sim.setIntegerSignal('armCommand',1)
actionParaSignal=sim.setIntegerSignal('paraCommand',0)
--信号初始化
print("rightArmGraspCupFinish")
elseif (actionParaSignal==sim.getObjectHandle('cup_2')) then
...........................
end
end
参数判断：动作执行逻辑中可能会根据参数的取值进行条件判断，如动作是'grasp'，参数是'cup_1'，仿真端应该命令机器人执行grasp cup_1的动作；当然仿真端也可以设置成grasp_cup_1和grasp_cup_2两个动作，修改发送的actionList即可。
更新behaviorOrder：为了前段展示的需要，机器人在执行一个动作的子动作前，需要发送将要执行的子动作序号，信号名字与仿真端传过来的skill_expand_list中相应的subactions字段相同；
设置状态：这一步是可选的，如果选择使用接地网络判断条件，而不是在仿真端维护状态列表，则这一步不需要；否则在每个动作执行完成后，仿真端需要手动更新以维护状态列表；
信号初始化：在每个动作执行结束后，仿真需要将动作信号初始化，因为python进程会根据此判断动作执行完成，否则python进程会一直认为动作还在进行而等待；同时记得将动作的变量也初始化，否则下一个循环机器人还会执行这个动作。
条件判断逻辑
若采用符号接地判断条件，此步骤可省略。
1.状态列表规范
仿真端需要自行维护状态列表，当执行动作的时候进行相应的维护，条件列表如下为例：
--object status
cup_type = 0 --杯子是否满了
door_type = 0 --门是否开了
lh_have_pot_type = 0 --左手是否拿着东西
rh_have_cup_type = 0 --右手是否拿着东西
2.信号规范
仿真端通过监听信号判断python进程是否需要向其发送条件判断请求。
python同样以command + parm的形式传输信号；
command信号：由于条件判断只有一个类型，条件判断的信号名强制为conditionCommand
parm信号：名字需要按conditionParaCommandX的格式，其中X代表条件的第几个参数；
如下为例：
conditionSignal=sim.getIntegerSignal('conditionCommand')
conditionParaSignal0=sim.getIntegerSignal('conditionParaCommand0')
conditionParaSignal1=sim.getIntegerSignal('conditionParaCommand1')
3.判断规范
仿真端根据python传来的条件类型，参数，和自己当前的状态列表，判断条件的正确与否，并以设置信号的形式返回给python进程。
如下为例：
if(conditionSignal == is_hold)then
--print('is_hold')
sim.wait(0.5)
if(conditionParaSignal1 == sim.getObjectHandle('left_hand'))then
if(lh_have_pot_type == 1)then
condition_result = sim.setIntegerSignal('conditionResult', 1)
else
condition_result = sim.setIntegerSignal('conditionResult', 0)
end
elseif(conditionParaSignal1 == sim.getObjectHandle('right_hand'))then
if(rh_have_cup_type == 1)then
condition_result = sim.setIntegerSignal('conditionResult', 1)
else
condition_result = sim.setIntegerSignal('conditionResult', 0)
end
else
condition_result = sim.setIntegerSignal('conditionResult', 0)
end
--信号重置
conditionSignal=sim.setIntegerSignal('conditionCommand',0)
end
end
conditionResult：代表返回结果的信号的名字强制规定为conditionResult；
信号重置：在条件判断结束后一定要将条件判断信号重置为初始值，否则仿真端会不断进行条件判断，并造成结果信号被反复修改。
