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摘要： 参考 武汉大学-牛小骥《惯性导航原理与方法》课程 原理 姿态矩阵求解原理 静置在地面上的IMU，其加速度计测量值的是重力加速度向量在b系中的分量，陀螺输出为地球自转角速度向量在b系中的投影。 根据向量在不同坐标系(n系、b系)下的转换关系，有 \[g^b = C_n^b g^n，\omega_{ie 阅读全文

摘要： 参考视频：武汉大学牛小骥-惯性导航合集 博客和组群： 严恭敏的博客：http://blog.sina.com.cn/ygm905 严恭敏的QQ群：468195931（PSINS导航算法） 武元新的学术门户网站：https://www.researchgate.net/profile/Yuanxin_ 阅读全文

摘要： 参考文章：卡尔曼滤波原理详解及系统模型建立（simulink） 系统数学建模两大等式 \(X(k)=AX(k-1)+BU(k)+w(k)\) \(Z(k)=HX(k)+v(k)\) 卡尔曼滤波五大等式 \(X(k|k-1) = AX(k-1|k-1)+BU(k)\) \(X(k|k-1)\)：根据上 阅读全文