nx 容器+主机 docker 主从模式

ros noetic 怎么设置主从模式。现在我的 nx 设备的容器里面启动了 roslaunch vins vins_rviz.launch
我通过 ssh 连接到了 nx 设备上面。我想在我的本机看到 rviz 的图像。

要在本机看到 NX 设备上启动的 RViz 图像，你需要通过设置 ROS 的主从模式（ROS Master/Slave），并正确配置网络环境。下面是具体步骤：

1. 在 NX 设备上：

你已经通过 SSH 连接到了 NX 设备，并启动了 roslaunch vins vins_rviz.launch。你需要确保 NX 设备的 ROS Master URI 和本机的 IP 地址设置正确。

配置 NX 设备的 ROS 环境变量：

在 NX 设备上（容器内），设置本机（ROS Master）的 IP 地址，假设 NX 设备的 IP 地址是 192.168.144.101，执行以下命令：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.144.101:11311
export ROS_IP=192.168.144.101  # NX 设备的 IP

2. 在本地机器上：

你需要确保本地机器可以连接到 NX 设备的 ROS Master。假设本地机器的 IP 地址是 192.168.144.102，执行以下命令：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.144.101:11311
export ROS_IP=192.168.144.102  # 本地机器的 IP

3. 启动 RViz：

配置好环境变量后，直接在本地机器上启动 RViz：

rviz

RViz 启动后，你应该能够看到 NX 设备发布的数据。

4. 检查网络连通性：

确保 NX 设备和本地机器之间的网络连接是通畅的，可以通过 ping 测试两台设备的互通性：

ping 192.168.144.101  # 从本地机器 ping NX 设备
ping 192.168.144.102  # 从 NX 设备 ping 本地机器

5. 防火墙设置：

如果你使用了防火墙，确保防火墙没有阻止 ROS 的通信端口（如 11311 端口）或使用 ufw 关闭防火墙：

sudo ufw disable

这样设置后，你应该可以在本机上通过 RViz 可视化 NX 设备上的数据了。

ros noetic 安装。