ROVIO 复现

📝 主旨内容

1. 克隆项目

mkdir -p rovio_ws/src
cd rovio_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/kindr.git
git clone https://github.com/ethz-asl/rovio.git
cd rovio
# 拉取lightweight_filtering 项目
git submodule update --init --recursive

2. 拉取镜像

docker pull ros:noetic-perception-focal
# add run-docker.sh
docker run -it --env DISPLAY=$DISPLAY --net=host --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --privileged --gpus all \
           --volume /workspace:/workspace --workdir /workspace/rovio_ws --name rovio-noetic \
           ros:noetic-perception-focal  /bin/bash

bash run-docker.sh

2. 容器内：

cd src

  1. 编译kindr库：
cd kindr
mkdir build
cd build
cmake ..
make install
  1. 编译rovio库：

支持 opencv4

cd ../..
catkin_make_isolated
  1. 运行rovio：

src/rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch:

mkdir /workspace/datasets/euroc/rovio
source devel_isolated/setup.bash
roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch

报错解决：

效果：

image

📎 参考文章

posted @ 2024-09-29 11:52  Zenith_Hugh  阅读(15)  评论(0)    收藏  举报