“三维旋转转换”网页代码学习

• 参考网址

3D Rotation Converter (andre-gaschler.com)

可以使用这个网页在旋转矩阵、轴角、欧拉角、四元数等多种三维旋转形式之间进行转换。

• 调试步骤

1、用 Microsoft Edge 打开上述链接，按下F12快捷键，打开调试窗口，选中上方tab页中的“源”和树形结构中的“(索引)”。代码中按下“F9”可以设置断点。

2、再选中”three-onlymath.min.js“，这是转换的核心代码。代码很紧凑，不利于调试，可以点击”优质打印“，重排代码。

3、清爽了。

• 总结

代码中使用了四元数作为过渡，通过四元数计算其他转换。

四元数、轴角形式接近，可以算作一类。

这里的欧拉角是绕固定坐标系旋转的，计算旋转矩阵时使用的是左乘。

UR机械手中的RPY角也是一种欧拉角，因此这里的旋转顺序选择“ZYX”。

UR机械手中的旋转矢量即这里的“Axis with angle magnitude”。