PLC输入输出模块的公共端介绍

一、伺服刹车

关键词：急停，急停中间继电器、刹车中间继电器，刹车使能

正文：

通常情况不用硬件为主导而用程序来主导控制，多场景应用方便修改且安全可靠。

伺服刹车硬件，一般是24v电源给进去，就会释放刹车使能。

拿一个Z轴伺服作为对象。

1.程序上控制逻辑如下

急停按钮一般都是NC触点串联在电路中，NO触点信号接入急停中间继电器线圈，急停中间继电器NO触点信号再给入PLC作为急停信号。通过下面一段程序。

所以，一般情况下，急停没有被拍下，是有信号给plc的。此时急停信号是接通的，动作使能伺服ON 伺服就绪是接通的，经过消抖后，抱闸线圈接通。程序这段逻辑先捋到这，抱闸线圈对于刹车中间继电器线圈，此时被接通，我们电路上会取刹车中间继电器的NC触点信号接入伺服刹车使能硬件上。所以此时刹车使能硬件是没有电源接入的，所以没有刹车。【不拍急停，伺服松开抱闸使能】

如果拍下急停按钮，急停NO给PLC，急停信号=0，抱闸KA=0，硬件上取其NC信号，刹车硬件没有接入电源，所以处于刹车状态。【拍急停，伺服抱闸】

还有一个屏蔽功能。【拍下急停，Z轴伺服抱闸，屏蔽功能打开，Z轴往下掉】

第二种情况，是取抱闸继电器NO串入抱闸电源回路。

伺服ON、急停信号、抱闸三者之间的关系如下：

正常程序运行中，伺服ON=1，急停=1，抱闸继电器=1。抱闸硬件有电源所以松开。紧急情况拍急停，程序：急停=0→伺服ON=0→抱闸继电器=0。抱闸硬件无电源所以刹车。

看见刹车KA亮则无抱闸有伺服使能ON信号。