摘要： 三、四元数到欧拉角的转换arctan和arcsin的结果是 ，这并不能覆盖所有朝向(对于 角 的取值范围已经满足)，因此需要用atan2来代替arctan。四、在其他坐标系下使用在其他坐标系下，需根据坐标轴的定义，调整一下以上公式。如在Direct3D中，笛卡尔坐标系的X轴变为Z轴，Y轴变为X轴，Z 阅读全文

摘要： 欧拉角 四元数计算公式 四元数的基本数学方程为 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋转角度，(x,y,z)表示旋转轴 下面是如何把具体的四元数与旋转轴和旋转角度对应起来。 1.指出旋转 阅读全文