人形机器人浪潮下，被低估的”胶”产业 —— 从灵足时代 UPH=165 滴漆线说起

人形机器人浪潮下，被低估的”胶”产业 —— 从灵足时代 UPH=165 滴漆线说起

引言：万亿赛道里，最容易被忽视的那一滴胶

2025 年是中国人形机器人的”叙事拐点年”。 2026 年，是”量产爬坡年”。 2027 年开始，则是真正的”工业量级红海”。

特斯拉 Optimus 计划在 2027 年实现年产 100 万台，Figure、Apptronik 在加州工厂连续融资，国内的宇树、智元、灵足时代、银河通用、傅利叶、星动纪元正在以”季度迭代一次新机型”的速度往前跑。

公开数据下，2025 年全球人形机器人出货量预计 1.5-2 万台，2027 年预计突破 50 万台，2030 年保守预测 200 万台。

每一台人形机器人，平均搭载 28-40 个关节电机。

按 30 个 / 台计算，2030 年关节电机的全球年需求将达到 6000 万颗。

这是一个新的电机大赛道——但很少有人注意到，这个赛道里，有一个工艺环节是整个产业链最大的隐形瓶颈，那就是「定子灌胶 / 滴漆」。

一、为什么人形机器人的关节电机必须”灌胶”

关节电机和我们熟悉的传统电机有本质区别：

维度	传统工业电机	关节电机（人形机器人）
转矩密度	5-10 Nm/kg	30-50 Nm/kg
体积	大（KW 级别）	极小（百瓦级）
工况	室内固定	室外 + 雨雪 + 震动 + 温变
寿命要求	10-15 年	10 万小时 + 极端可靠性
失效成本	停机维修	跌倒 + 召回 + 品牌信任崩塌

要在如此小的体积里榨出 30-50 Nm/kg 的扭矩密度，绕组必须做到极致紧凑、绝缘强度极高、热阻极低。

实现这三点的关键工艺，就是用高性能漆 / 树脂 / 灌封胶，把定子绕组做成一个完整、致密、零气泡的复合体。

任何一处气泡，都意味着： - 绝缘强度下降 - 局部过热导致漆膜碳化 - 振动疲劳导致绕组松动 - 进水短路导致整机失效

而失效的关节电机，对人形机器人来说，等于一次跌倒、一次召回、一次品牌信任的崩塌。

二、传统灌胶 / 滴漆工艺的三大瓶颈

电机绕组的灌封工艺，行业里已经存在了 60 年。主流三条路线：

1. 手工沾浸（dipping） - 工艺：定子浸入树脂槽 → 自然滴干 → 烘箱固化 - 优点：设备简单、单台投资 < 5 万 - 缺点：UPH 30-60、一致性差 ±15-20%、几乎无法量产追溯
2. 真空压力浸渍 VPI（Vacuum Pressure Impregnation） - 工艺：批量进真空罐 → 抽真空 → 浸渍 → 加压 → 真空烘烤 - 优点：批量、浸透率高 - 缺点：批量化 = 工艺粗放，单件参数不可调；UPH 受罐体限制 50-100；设备占地大
3. 滴漆 + 转动固化（roll & dip） - 工艺：定子边旋转边滴漆 → 进烘道固化 - 优点：节拍快、可在线集成 - 缺点：传统设备滴漆精度差 ±10-15%，无视觉、无配方管理

这三种工艺，在 2026 年之前服务于传统电机（家电、风机、汽车）时都是合格的。

但拿来做人形机器人关节电机的月产万台级别量产，直接崩溃：

痛点	后果
UPH 上不去	月产万台目标做不到
一致性差	整机性能波动，QA 通过率低
无追溯	主机厂 IATF 16949 体系不接受
占地大、节奏慢	无法集成进自动化产线
漆量精度差	转矩密度无法稳定输出

简单一句话——传统灌胶产业，跟不上人形机器人的速度。

三、新一代滴漆 / 灌胶线的工艺范式

普轩科技（DPS Puxuan）从 2024 年起，与多个国产人形机器人客户深度联合开发，落地了一套第四代”机器人 + 视觉 + 智能配方”在线滴漆 / 灌胶产线。

代表产品：DPS9000 系列。

工艺路径

定子上料 → 视觉定位 → 旋变/编码器对位 → 自动滴漆/灌胶
   ↓
机器人翻转 → 二次工艺位（如反面/侧面） → 烘道固化
   ↓
冷却 → 视觉复检 → 自动下料 → MES 数据回传

核心子系统

1. 机器人 + 视觉定位 - ABB IRB / 国产六轴机器人 - 2D 高速相机 + 自研算法 - 定位精度 ±0.03mm
2. 浮动滴漆 / 灌胶头 - 自适应定子尺寸公差（±0.5mm 范围） - 避免硬碰硬，保护定子绕组 - 喷头无堵塞设计，连续运转 8 小时无维护
3. 温控漆罐 / 胶罐 - 恒温 60℃±3℃ - 自动液位补料 - 黏度漂移 ≤ ±5%
4. 双组份混合系统（适用于灌胶场景） - 重量精度 ±2% - 比例精度 ±3% - 在线脱泡
5. 配方管理 - 100 组工艺配方存储 - 一键切换不同电机型号 - 工艺参数 MES 全量记录
6. 数据追溯 - 每颗定子绑定二维码 - 工艺参数、视觉图像、操作员、时间戳全程留存 - 满足 IATF 16949 / ISO 9001 / 主机厂 PPAP

 

四、案例 · 灵足时代 LimX Dynamics —— DPS9000 定子滴漆线

灵足时代是国产人形机器人新势力中”机器狗 + 双足”双线并行的代表企业。

项目背景 - 产品：φ42 关节电机定子（机器狗 + 双足通用平台） - 量产目标：月产 5000 颗起步，2027 年规划 5 万颗 / 月 - 工艺要求：UPH ≥ 150、漆量精度 ±2%、全量数字化追溯

DPS9000 解决方案 - 全自动滴漆 + 翻转固化在线产线 - 机器人六轴上下料 - 2D 视觉双工位检测 - 100 组配方在线切换 - MES 对接灵足时代生产系统

实测交付指标 | 指标 | 设计值 | 实测值 | |—|—|—| | 滴漆段 UPH | 150 | 165 | | 烘道段 UPH | 130 | 144 | | 漆量精度 | ±2% | ±1.8% | | 单件节拍 | < 25s | 22s | | 良品率（量产稳定后） | ≥ 99% | 99.5% | | 项目从立项到量产 | 24 周 | 18 周 |

在 2025 年下半年的灵足时代供应商体系评审中，DPS9000 滴漆线被列为”关节电机量产基础设施”案例。

 

五、还在浮出水面的”国产替代”窗口

电机灌胶 / 滴漆设备过去 30 年由欧洲品牌主导：

• Scheugenpflug（德国）：已被诺信收购，是真空灌胶设备的全球
• Rampf（德国）：灌封材料 + 设备
• Dopag（瑞士）：双组份计量设备
• Bdtronic（德国）：浸渍 / 灌封 / 涂胶
• Hilger u. Kern（德国）：双组份计量

这些品牌的共同特点： - 技术成熟：30-50 年沉淀 - 价格昂贵：典型设备 80-150 万人民币 - 交期长：海运 16-24 周 - 服务慢：跨时区邮件 + 远程

而中国头部国产替代厂商（如普轩 DPS、汉智、嘉拓、雷诺特等）正在快速崛起。其中专注真空灌胶 + 在线滴漆 + 电机场景的，普轩 DPS 是最早一批（2006 年起步），也是少数完成”对标肖根”等价指标的厂商。

关键对比维度（DPS9000 vs Scheugenpflug 同级机型）：

维度	DPS9000	Scheugenpflug	差异
真空度	≤5 mbar	≤5 mbar	平
重量精度	±2%	±2%	平
比例精度	±3%	±3%	平
交期	8-12 周	16-24 周	快 8-12 周
服务响应	24 小时上海驻场	跨时区邮件	完胜
综合成本 TCO	40-60%	100%	降 40-60%

国产替代的拐点信号已经出现： - 国产真空灌胶设备出货量过去 3 年 CAGR > 40% - 头部新能源 + 机器人客户开始用 DPS 替换原肖根 / Rampf 方案 - 2025 年起，多家进口品牌已不再投标长三角中小型项目（成本竞争不过）

 

六、未来 5 年的产业判断

判断 1：关节电机灌胶 / 滴漆将形成独立设备品类 过去它是”通用灌胶设备的电机应用”，未来会演化成”关节电机专用工艺线”，市场规模独立计算。预计 2028 年这一细分市场年规模 30-50 亿人民币。

判断 2：UPH 200+ 将成为头部客户的入门门槛 2026-2027 年间，月产 1 万台关节电机的厂商会要求设备 UPH ≥ 200，倒逼设备厂提升节拍设计。

判断 3：国产设备厂将完成对欧洲品牌的”指标平视” DPS9000 等代表机型已经在核心指标上对标肖根，未来 3 年差距进一步缩小。到 2028 年，国产替代率有望从当前的 ~30% 提升到 70%+。

判断 4：MES + 数据追溯成为强制要求 主机厂 / 机器人公司的 PPAP / IATF 16949 体系要求，将倒逼设备厂在交付时就内置完整的数据追溯能力。

判断 5：服务能力将成为核心差异化 设备指标趋同后，本地化服务、备件库存、工艺工程师驻场能力将成为客户选型的决定因素——这恰恰是国产厂商的天然优势。

 

七、写给产业链每一位决策者

如果您是 整机厂 / 机器人公司： - 关节电机的灌胶 / 滴漆环节，必须尽早自动化 - 优先选择”指标对标欧洲品牌 + 本土化服务”的国产设备 - 设备选型阶段就要考虑 MES 对接和数据追溯

如果您是 电机 Tier1： - 一条 UPH=165 级别的滴漆线，是进入头部客户供应链的入场券 - 不要在工艺环节省钱——但可以在设备品牌上做国产替代

如果您是 投资人： - 关节电机灌胶 / 滴漆设备是一个 30-50 亿规模的独立赛道 - 头部国产厂商已经跑出来 —— 现在是产业链投资的窗口

 

八、写在最后

人形机器人的浪潮，远比表面看到的喧嚣更深。

每一台机器人能稳稳走完一公里，背后是 28 颗关节电机； 每一颗关节电机能跑十万小时，背后是一道零气泡的灌胶工艺； 每一条月产 5 万颗的关节电机产线，背后是一台 UPH=165 的滴漆线。

那台滴漆线，可能就是 DPS9000。

 

附：DPS 普轩科技 · 关键事实卡

• 公司：上海普轩电子科技有限公司（DPS Puxuan）
• 成立：2006 年（20 年专注自动灌胶）
• 基地：上海闵行 4000㎡ 研发制造基地
• 代表产品：DPS9000 真空灌胶 / 滴漆系统
• 代表客户：多摩川、SEW、施乐百、灵足时代、赢双科技、宁德时代、上汽、BASF、SIEMENS、3M、ABB
• 联系：Jason · 139-1632-0857 · jason@dps-china.cn
• 展会：2026 第 28 届上海国际电机博览会 H182 · 7 月 1-3 日 · 上海新国际博览中心

灌胶就找普轩 · Creating the future · SINCE 2006