摘要：
前言 最近调试工作上用到和很多SPI，不同传感器的、不同控制平台之间的。遇到了不少奇奇怪怪的问题，记录一下。主要是stm32上这个平台上的使用，当然对于SPI这个常用的通信协议这里不多介绍了，可以找一下相关的资料熟悉相关概念和使用，全双工下的使用无论是中断还是DMA都比较简单没有啥好说的，这里就讲一 阅读全文
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##前言 --mark 整理中 阅读全文
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前言 mark --整理中 阅读全文
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mark --待补充 阅读全文
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前言 起因是学习 crazyflie 的代码中出现 **__ sync_fetch_and_add ** 这个操作比较好奇，查阅后发现 __sync_fetch_and_add 有一些列的操作函数用于实现原子操作 **fetch **是先返回然后再进行 add 操作 其他同类型的原子操作函数，gcc 阅读全文