随笔分类 -  UAV

DroneKit教程（一）：安装DroneKit和测试工具
摘要：DroneKit教程（一）：安装DroneKit和测试工具 DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLin 阅读全文
posted @ 2017-11-13 10:42 ne-zha 阅读(1676) 评论(0) 推荐(0)
Crazypony四轴飞行器代码框架
摘要：软件框架讲解 作者：nieyong 飞控源代码部分，都是属于一砖一瓦敲出来的。没有使用实时操作系统（RTOS），我们称之为裸机代码，托管在Github上，名字为crazepony-firmware-none，尾缀none表示未使用操作系统裸跑的意思。 那么，现在就结合裸机代码，来说说Crazepon 阅读全文
posted @ 2017-08-22 23:00 ne-zha 阅读(748) 评论(0) 推荐(0)
详解STM32的PWM输出及频率和脉宽(占空比)的计算——寄存器配置六步曲！（转）
摘要：一、stm32的pwm输出引脚是使用的IO口的复用功能。 二、T2~T5这4个通用定时器均可输出4路PWM——CH1~CH4。 三、我们以tim3的CH1路pwm输出为例来进行图文讲解(其它类似)，并在最后给出tim3的ch1和ch2两路pwm输出的c代码（已在STM32F103RBT6上测试成功， 阅读全文
posted @ 2017-08-22 10:03 ne-zha 阅读(1483) 评论(0) 推荐(0)
I2C总线协议详解
摘要：1.1 I2C总线知识 1.1.1 I2C总线物理拓扑结构 I2C 总线在物理连接上非常简单，分别由SDA(串行数据线)和SCL(串行时钟线)及上拉电阻组成。通信原理是通过对SCL和SDA线高低电平时序的控制，来 产生I2C总线协议所需要的信号进行数据的传递。在总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接 阅读全文
posted @ 2017-08-21 16:07 ne-zha 阅读(445) 评论(0) 推荐(0)
飞控软件框架笔记
该文被密码保护。
posted @ 2017-08-18 10:36 ne-zha 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)
Pixhawk-姿态解算-互补滤波
该文被密码保护。
posted @ 2017-08-13 15:54 ne-zha 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)
多旋翼PID讲解
摘要：转载自：http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603 鉴于某些原因，笔者无法修改原先已经发表的部分博客文章，在这里笔者将先前设计的微型四轴工程代码开源，下载地址：github.com/yzhajlydy 正文开始：这篇文章分为三个部分 阅读全文
posted @ 2017-08-11 00:11 ne-zha 阅读(1841) 评论(0) 推荐(1)
pix-PID介绍
摘要：鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析，姿态的控制以及位置的解算和控制。他们的分析都还将从原理框图和源码注释上说明，就是把自己平时的一点整理与大家交流一下，也希望大神能带我飞。 阅读全文
posted @ 2017-08-10 10:14 ne-zha 阅读(1973) 评论(0) 推荐(0)
我的四轴专用PID参数整定方法及原理---超长文慎入(转)
摘要：给四轴调了好久的PID，总算是调好了，现分享PID参数整定的心得给大家，还请大家喷的时候手下留情。 首先说明一下，这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调，而是告诉你这么调有什么道理，还要告诉大家为什么‘只’使用PID的四轴会在飞行中震荡，告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态‘足够好’的控制。文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势，没有一点底子的话确实会看着很困惑（不然那么些人花好几年学控制还有什么意义？）。如果你只想知道结论的话，直接看文章开头和结尾部分就好了（作者也支持大家这么做，这样被喷的几率就小了=_=）。 阅读全文
posted @ 2017-08-08 15:13 ne-zha 阅读(1326) 评论(1) 推荐(1)
卡尔曼滤波原理
摘要：1．简介(Brief Introduction) 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！ 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首 阅读全文
posted @ 2017-08-08 15:07 ne-zha 阅读(1002) 评论(0) 推荐(0)
5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合
摘要：1. 三角函数直接解算欧拉角+互补滤波+单级PID版本效果：简单暴力，但是补滤波效果差，单级PID响应慢，打舵跟随效应差。2. 三角函数直接解算欧拉角+卡尔曼滤波+单级PID版本效果：卡尔曼滤波噪声偏大，滞后略微严重，单级PID难操作，打舵响应慢，跟随效应差。不过比较适合初学四轴的人，难度比四元数加 阅读全文
posted @ 2017-08-08 14:11 ne-zha 阅读(6201) 评论(1) 推荐(3)
深入浅出无人机姿态，欧拉角，四元数，指数表示及数据转换与程序实现
摘要：深入浅出无人机姿态，欧拉角，四元数，指数表示及数据转换与程序实现 阅读全文
posted @ 2017-08-08 10:12 ne-zha 阅读(12897) 评论(1) 推荐(3)
理解四元数
摘要：在这篇文章中我会尝试用简单的方式去解释四元数的概念，即用可视化的方式解释四元数以及几种对四元数的操作。我将把矩阵、欧拉角和四元数放在一起比较，并解释什么时候该用四元数、什么时候该用欧拉角或矩阵。 阅读全文
posted @ 2017-08-08 00:01 ne-zha 阅读(10878) 评论(1) 推荐(7)
matlab基础语法
摘要：图形化： 创造矩阵基本函数： 选定矩阵中的元素： 矩阵性质查询： 矩阵合并： 矩阵逻辑运算： 条件判断： while： 阅读全文
posted @ 2017-08-01 23:39 ne-zha 阅读(291) 评论(0) 推荐(0)