PX4学习日志一：C++与git

c++

类中private定义的变量和函数，只能在当前的cpp文件使用，外部文件不可使用访问。
#pragma once 表示只需要编译一次。
引用： &a
构造函数与析构函数：

创建：

RateControl() = default;
~RateControl() = default;

实例化：

#include <RateControl.hpp>
RateControl _rate_control;

父类与子类，继承：

class MulticopterRateControl : public ModuleBase<MulticopterRateControl>, public ModuleParams, public px4::WorkItem

其中，public ModuleBase 声明了一个公开的泛型类 ModuleBase 的实例，其中使用了 MulticopterRateControl 作为类型参数。这样的设计允许 ModuleBase 类以灵活的方式与 MulticopterRateControl 类型的数据或对象进行交互，同时保持代码的通用性和可重用性。

类后加冒号的作用：

MulticopterRateControl::MulticopterRateControl(bool vtol) :
	ModuleParams(nullptr),
	WorkItem(MODULE_NAME, px4::wq_configurations::rate_ctrl),
	_actuators_0_pub(vtol ? ORB_ID(actuator_controls_virtual_mc) : ORB_ID(actuator_controls_0)),
	_loop_perf(perf_alloc(PC_ELAPSED, MODULE_NAME": cycle"))
{
	_vehicle_status.vehicle_type = vehicle_status_s::VEHICLE_TYPE_ROTARY_WING;

	parameters_updated();
	_controller_status_pub.advertise();
}

对父类初始化
对类成员函数初始化
对const成员变量初始化

git

git status：查看当前分支状态
git branch: 查看所有分支
git branch demo1：创建名叫demo1的新分支
git checkout demo1：移动到demo1的分支
git commit -m "Creat Task and run."：提交分支并备注

类似的评论还有"Add parameters."

git remote -v:查看远程仓库的名称
git remote rm origin:删除名叫origin的远程仓库
git remote add origin 网址：添加名叫origin的远程库在网址中，此时输入的用户名指gitee的注册邮箱
git push origin comment:在名叫roigin的远程库中推送版本名为comment的代码
git config user.name 查看用户名和邮箱
git config user.email
git add .

posted on 2024-07-11 22:10 导航到海布里球场阅读(119) 评论(0) 收藏举报

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