mavros的wiki官网阅读指南

本文是mavros的wiki官网的阅读指南。

本文参考：https://blog.csdn.net/z1872385/article/details/119904982
mavros-ROS wiki官网： http://wiki.ros.org/mavros#mavros.2BAC8-Plugins.sys_status

点击需要查询的指令

此处以飞行器位姿的指令为例，指令介绍中的publish意为：程序对外发布，订阅该节点的PX4可接受并仿真中显示（目前的猜测，之后会思考）。

指令的结构

1. 可以看到，geometry_msgs::PoseStamped包含header和pose
2. 使用该话题需引用头文件：

#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

这是参考图中File中的内容。

指令的使用

1. 点击浅蓝色字体链接进入std_msgs/Header页面
   

• 可知header有三个参数，具体使用参考官网介绍，此处给出使用的举例：

geometry_msgs::PoseStamped msg
msg.header.stamp = ros::Time::now()
double store_time;
store_time = msg.header.stamp.sec + 1e-9*msg.header.stamp.nsec; //unit s 
//or
store_time =  msg.header.stamp.sec * 1e9 +  msg.header.stamp.nsec; //unit ns

2. 返回上级目录后，点击浅蓝色geometry_msgs/Pose，查阅pose的使用指南。
3. 此时，可以看到PoseStamped的结构如图所是：
   

附加

如果没有在ros index搜索后的页面中看到使用介绍，点击右侧的msg_api。