转载--视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数

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视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数

小结

　　最后，我们对之前介绍的李群李代数进行一个简单的小结。概而言之，李群有以下两个重要用处：

• 李代数表达的正切空间，具有和对应李群相同的自由度。
• 指数映射能把正切空间中任意向量正好映射到原李群。

 　　下篇中，我们将教大家用Eigen和Sophus库处理变换矩阵与李代数。敬请期待。

参考资料

[1]. Yi Ma, An Invitation to 3D Vision. 2001.

[2]. Timothy D. Barfoot, State Estimation for Robotics: A Matrix-Lie-Group Approach, 2015.