每日总结

所花时间：2小时

代码量：如下

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了解到的知识点：对无人机的投放功能的使用

今天完成了无人机的卸货功能：

使用前准备 投放装置使用之前需要在飞控的SD卡中写入混控文件，将教 程中提供的etc文件夹直接粘贴到SD卡主目录即可

投放装置使用电池盒供电，电池盒的正负接入板子的正负输 入处，插入然后转紧即可

然后连接px4和nano主机，最后输入代码：

ros::Publisher claw_pub_mix =
nh.advertise<mavros_msgs::ActuatorControl>
("/mavros/actuator_control", 1);
mavros_msgs::ActuatorControl
claw_control_mix;
claw_control_mix.group_mix = 2;
//-1是最小转动角度 1是最大角度
for (int i = 0; i < 8; ++i) {
claw_control_mix.controls[i] = -1;
}
claw_pub_mix.publish(claw_control_mix);