VR-->G1复现过程记录

起兴

莫听穿林打叶声，何妨吟啸且徐行。竹杖芒鞋轻胜马，谁怕？一蓑烟雨任平生。

写在前面

这篇博客方便知识点的记录和日后的学而时习之。笔者梦到哪里写到哪里，如有不对之处，请读者纠正见谅。

正文

SONIC

下载tensorRT https://developer.nvidia.com/tensorrt/download/10x

1. Error1

2. Error2

升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 12 个软件包未被升级。
🔍 System: Ubuntu 20.04 (x86_64)
📦 Installing base development tools...
命中:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal InRelease
命中:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal-updates InRelease                                                                                        
命中:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal-backports InRelease                                                                                      
命中:4 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal-security InRelease                                                                                       
命中:5 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal InRelease                                                                                            
命中:6 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu focal InRelease                                                                                           
命中:7 https://packages.microsoft.com/repos/edge stable InRelease                                               
命中:8 https://packages.microsoft.com/repos/code stable InRelease                          
命中:9 https://dl.google.com/linux/chrome/deb stable InRelease                             
命中:10 https://downloads.cursor.com/aptrepo stable InRelease         
正在读取软件包列表... 完成
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
E: 无法定位软件包 cmake-format

3. gcc/g++

这个会影响deploy的编译，下面贴一下相关指令（只是演示代码）
安装

sudo apt update
sudo apt install gcc-9 g++-9

注册

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 90
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 110

sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 90
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-11 110

手动切换

sudo update-alternatives --config gcc
sudo update-alternatives --config g++

验证

gcc --version
g++ --version
which gcc
which g++
ls -l /usr/bin/gcc /usr/bin/g++

Unitree 遥操作

好像只局限于双机械臂的采集任务，更偏向VLA
https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/blob/main/README_zh-CN.md

1. docker hub

报错:

(unitree_sim_env) ab123456@ab123456-MS-7D90:~/unitree_sim_isaaclab/unitree_sdk2_python$ sudo docker pull nvidia/cuda:12.2.0-runtime-ubuntu20.04 
Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)

这不是镜像名的问题，核心是 Docker daemon 连不上 Docker Hub。报错指向 https://registry-1.docker.io/v2/ 超时；而 Docker 官方文档说明，拉取 Docker Hub 镜像用的是 Docker daemon 的网络与代理配置，不是当前 shell 里虚拟环境的配置。Docker 也明确说了：如果需要代理，应该给 daemon 配代理，Linux 上可以通过 /etc/docker/daemon.json 或 systemd 的 docker.service.d drop-in 文件来配。
解决：

sudo mkdir -p /etc/systemd/system/docker.service.d
sudo tee /etc/systemd/system/docker.service.d/http-proxy.conf >/dev/null <<'EOF'
[Service]
Environment="HTTP_PROXY=http://127.0.0.1:7890"
Environment="HTTPS_PROXY=http://127.0.0.1:7890"
Environment="NO_PROXY=localhost,127.0.0.1"
EOF

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

验证：

sudo systemctl show --property=Environment docker
sudo docker pull nvidia/cuda:12.2.0-runtime-ubuntu20.04

可以正常拉取

注意。这里的sudo docker pull nvidia/cuda:12.2.0-runtime-ubuntu20.04，代码指的是从从 Docker Hub 下载一个现成镜像，镜像名字是 nvidia/cuda。这个镜像本质上是一个预装了 CUDA 12.2 运行环境的 Ubuntu 20.04 系统模板，不是你的项目代码。Docker 官方文档说明，镜像由多层组成，运行容器时这些层会叠起来形成统一文件系统。它是给别的镜像当“底座”用的。Docker 官方把这种叫 base image，通常会在 Dockerfile 里通过 FROM ... 来引用。
运行sudo docker images查看都有哪些docker环境

build当前环境到上面的base docker里面中，其中后面的网址为代理地址

CLONE

北理工的开源项目，使用MOE做的，可以通过VR控制机器人的移动
https://github.com/humanoid-clone/CLONE/

总结

to be continued...