Pinocchio是干啥用的？crocoddyl是干啥用的？

Crocoddyl

Crocoddyl是一个用于接触序列下机器人控制的最优控制库。它的求解器基于新颖高效的微分动态编程（DDP）算法。Crocoddyl可计算最佳轨迹和反馈增益。它使用Pinocchio快速计算机器人动力学和分析导数。
开源地址
简而言之就是一个机器人进行动力学运算的一个高效库

Pinocchio

我的理解是一个可视化工具