摘要：四足机器人的运动控制方法研究 1.传统运动控制 - 基于模型的控制方法 目前，在四足机器人研究领域内应用最广泛的控制方法就是基于模型的控制方法，其中主要包括基于虚拟模型控制（Virtual Model Control，VMC）方法 、基于零力矩点（Zero Moment Point，ZMP） 的控制 阅读全文