关于苏州展厅小车

修改代码：

• 如果要修改代码，启动小车后要拿个鼠标连到车上，叉掉车身屏幕上的那个窗口，这个时候车的雷达会停止

• 修改代码最好使用ssh远程连接，我直接用的vscode的ssh插件

• 修改代码的路径为~/ros_ws/src/car/src/servo_node_hilens7.py，修改的过程中不要动其他代码

• 关于停车位置偏左或者偏右。修改下面所示的第158行代码括号中的数字59，调大停车位置会偏右，即靠近大屏幕方向，调小会偏左，即远离大屏幕方向。建议每次增减1，比较效果后再继续修改。
  

• 关于停车位置靠前还是靠后。修改第244行的0.7，调的越小停车位置和后面靠的越近。建议每次加减0.05，然后比较效果。
  

• 关于斑马线处小车偏左还是偏右。修改这个58，增加会更偏右。
  

• 如果修改了代码，请注意保存，比如下面这样👇👇，注意按ctrl + s，下面红框中的标识消失就是保存好了
  

• 保存代码后注意要在命令行中输入三个命令小车才能运行

  1. source devel/setup.bash
  2. catkin_make
  3. roslaunch bluetooth_bridge autoall.launch
     
     

  不出意外的话小车就能按你的想法跑起来啦😊

注意事项：

• 如果出现跑着跑着突然停一下然后接着走的情况，请关机重启，再试一次，大概率会消失
• 如果发生堵转（比如撞到东西，但后轮还在转），请关机冷却一会，并且拧紧四个轮子的螺丝，总之遇到异常情况最好直接重启
• 如果换过网络，比如升级wifi，vscode的ssh需要更新IP
• 关于图传，如果闪绿灯，长按mode键，变红后等待，大屏幕上应该会变成已连接
• 关于调试车辆信息，下面红框中是运行时打印的一组调试信息，对应了车的各种状态
  
• 重中之重！！ 如果代码改乱了怎么办？我留了一个备份，把下面这个文件中的7改成8，就可以使用备份文件了