摘要： 在机器人系统中，每一个部件llink有一个坐标系，是很复杂的，所以有个以tf树 ，来管理机器人各个组件的坐标关系 URDF：Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”，用来描述机器人结构的xml文件 例如：相机识别到的物体坐标，只是相对有相 阅读全文