tf

在机器人系统中，每一个部件llink有一个坐标系，是很复杂的，所以有个以tf树 ，来管理机器人各个组件的坐标关系

URDF：Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”，用来描述机器人结构的xml文件

例如：相机识别到的物体坐标，只是相对有相机的，通过坐标变换，得到物体相对于机械臂手的坐标，才能抓取

                                                     是是否

 

 

在这颗树中，任意两个坐标系都是关联的，如何关联，是通过node节点来发布消息，一条带箭头的线就是一个node节点。。所有的节点都向  /tf话题发布消息

 

tf：是一个话题，是一个工具，是一个接口

　　话题：/tf   这个话题里面的message保存的就是tf tree的结构.....

　　工具：查看两个关节的可视化

　　　　

 

 

tf消息：

　　两个坐标系之间的转换格式：geometry_msgs/TransformStamped.msg

　　frame_id   和  　Child_frame_id:  发布的消息是自己坐标系 相对于父级坐标系的偏移量和旋转量