rviz 界面

 

interact:　对画面进行放大和缩小，调整角度的

 

Move Camera:  

 

Select:

 

Focus Camera:

 

Measure:

 

2D Pose Estimate: 重新估计机器人的初始位姿，来对齐地图。在地图上点击机器人实际所在位置，然后拖动箭头指向机器人的朝向

 

2D Nav Goal:设定机器人移动的目标点

Publish Point:

 

Global options：