tof mkv获得点云

 

 open3D也可以操作Azure kinect

www.open3d.org/docs/latest/tutorial/sensor/azure_kinect.html?highlight=kinect

 

pyk4a: 一个azure kinect sdk的一个封装, 直接使用python就能实现抓图,录像,点云获取等操作.

https://github.com/etiennedub/pyk4a

 open3D

一、录制（windows）

　　用管理员权限打开cmd，否则报错

　　

 

　　

　　

 

 　　参数解释

　　　　1. 

 

二、查看（windows）

　　用这个软件就行

　　

 

 

三、变成pcd （ubuntu）

　　先下载open3d，然后将github上的代码拷贝下来，因为里面有py文件，通过pip是没有的

　　先由mkv得到深度图和彩色图，然后通过PointCloud.create_from_rgbd_image得到点云

　　踩坑：

　　　　windows上录制的mkv和ubuntu上录制的mkv不通用。各种问题吧

 

在Ubuntu上录制

1. 录制

　　

 

 　　k4arecorder out.mkv

2. 得到深度图彩色图

　　www.open3d.org/docs/latest/tutorial/sensor/azure_kinect.html?highlight=kinect

　　有输入和输出

python examples/python/reconstruction_system/sensors/azure_kinect_mkv_reader.py --input record.mkv --output frames

 　　

　　问题：得到的深度图是黑色

　　是

3. 得到pcd

　　就是用彩色图和深度图，生成点云

　　没跑通

 

pyk4a

　　https://github.com/etiennedub/pyk4a

　　 没跑通

 

Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction

https://github.com/luckyluckydadada/Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction.git

也是用彩色图和深度图，生成点云

ok