文件系统

 

 一、介绍

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

 

二、package.xml

　　该文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称，版本号，作者，维护者以及对其他catkin软件包的依赖性

 

三、CMakelists.txt

　　CMake构建系统的输入，用于构建软件包

 

四、为什么要编译一下？

 

　　在ROS中，源代码需要被编译成可执行文件，才能被ROS系统识别和使用。因此，当你下载或者创建新的ROS包时，需要通过编译来生成可执行文件。

　　这些可执行文件可以是ROS节点、ROS服务、ROS工具、ROS库等等。编译是将源代码转化为机器可执行代码的过程，这个过程可以确保源代码的正确性、可重复性和性能。

 

五、下载缺失的库

　　添加包：

　　　　

 

 

　　启动：

　　　　roscore：是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。就是master

　　　　rosrun：运行指定的ROS节点

　　　　　　rosrun 包名 可执行文件名

　　　　　　比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

　　　　roslaunch：运行多个节点

　　　　　　rosrun 包名 launch文件