xviz 之 概念解释

XVIZ协议基于许多概念的描述。

 

• Datum
  可视化数据对象（从机器人系统）
  
• Stream
  是指 具有相同数据结构带着时间戳的数据序列，不同的datum 建立不同数据流
  Stream name - 流名称，唯一性，以 / 区分 例如：/vehicle/velocity
  Stream Type -  流类型，包含什么样的datum 。
  xviz 协议定义以下流类型
  Pose Stream - 位置流，一组位置，描述角色的位置和方向以及它定义的任何相对坐标系。
  Geometry Types - 几何图元
  Variables - 数据数组
  Time series - 较大序列的单个样本
  Tree Table - 分层数据结构，用于传送密集记录类型的数据
  Image Stream - 二进制格式的图像数据
• Source
  Source可以是从URL或文件加载或者websocket，每个Source 包括一个或多个流，和描述这些流的元数据
• Metadata
  特殊的XVIZ消息，其中包含有关数据源及其流的描述性信息。
• Primitive
  XVIZ基本体是应可视化的几何对象，例如点，线，多边形等。它可以被标记并具有特殊的样式（颜色等）。
• Style
  XVIZ支持一种样式表，允许基于流和类指定对象属性。
• Object
  可以定义通过  Primitive，Variable，Time Series定义
• Variable
  一系列值一次出现。 像车辆在计划路径上的行驶速度一样。 每次更新变量流时，值的完整列表都会更改。
• Time Series
  时间戳值可以包含在流中。 每次流更新时，您都会获得一个新的时间戳，值对。
• Declarative UI
  一种结构化的数据架构，它将映射UI元素（例如绘图，控件，表格和视频面板）以及流名称数据绑定。 该数据与元数据一起发送，以使其与数据源紧密耦合。
• Video
  XVIZ可以与外部视频源同步，前提是它们已经以适当的方式进行了编码。
• Encoding
  XVIZ协议规范没有规定任何给定的编码，但是XVIZ库附带了对JSON中的编码和解析的支持。