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摘要： 南京理工大学郭毓教授团队在 ICRA 2025 提出腱驱动连续体机械臂（TDCM）融合 阻抗控制与容错控制 的创新方案，实现高精度轨迹跟踪与柔顺力控。实验采用两段式 TDCM 原型机，结合 NOKOV度量动作捕捉 提供的实时位姿数据验证轨迹精度、力控表现及执行器故障补偿效果。结果显示，轨迹误差低至 0.005 米，阻抗误差 ≤0.09 牛顿，即使在部分执行器失效情况下系统仍能稳定运行，为连续体机器人在复杂环境交互提供可靠控制方案。 阅读全文

摘要： 随着清洁能源需求不断增加，海洋波浪能作为一种可再生能源受到广泛关注。中国科学院北京纳米能源与系统研究所王中林院士、曹南颖副研究员团队提出了一种摩擦纳米发电机（TENG），结合导电3D打印与浮力-重力优化，实现高效波浪能收集。NOKOV度量动作捕捉系统在实验中实时记录浮子模型六自由度运动，为浮子俯仰角及摇摆性能提供高精度验证数据。 阅读全文