您家豆子

摘要： 在工业人机协同装配场景中，遮挡因素显著影响人体姿态估计精度。浙江大学机械工程学院在中科院一区期刊发表研究，提出一种面向遮挡环境的视觉-惯性融合人体姿态估计方法。该方法结合 RGB 视觉与稀疏 IMU 数据，并通过光学动作捕捉系统获取高精度人体姿态真值进行实验验证，在多数据集和真实装配场景中表现出良好的鲁棒性与准确性。 阅读全文

摘要： 在双臂机器人抓取任务中，被抓物体的姿态不确定性是制约精确操作的重要因素。日本大阪大学万伟伟老师团队在 IEEE Robotics and Automation Letters 发表研究，提出一种双臂重复抓取规划与控制方法，通过连续三次正交抓取主动降低物体姿态不确定性。 在实验验证阶段，研究团队引入 NOKOV度量动作捕捉系统，获取被抓取物体的高精度位姿真值数据，用于验证该方法在物体姿态估计与收敛方面的有效性。 阅读全文