关于CAN的理解

CAN分为两种，经典CAN　CANFD:

这个只讲CAN :

1、硬件层面需要配置哪些：

1. 开 GPIO AF、CAN 时钟、收发器相关脚
2. can_deinit → 进初始化模式
3. 配波特率、正常模式
4. 配过滤器（本机 ID）
5. 使能 FIFO 非空中断

经典 CAN（CAN 2.0，如GD32F10x 这类）：一帧最多 8 字节数据（DLC = 0～8）。

CAN FD：一帧最多 64 字节（DLC 可表示 12/16/20/24/32/48/64）。

CAN每一帧 ID、DLC、≤8 字节都是这个格式

软件需要人为协商协议具体如下

谁是主机谁从机	上位机发命令，转台应答
命令用哪个 ID，应答用哪个 ID	命令 0x200，应答 0x201
标准帧还是扩展帧	一般 11 位标准帧
8 字节怎么用	[or_code][参数…] 还是 ID 即命令
短帧 / 分包格式	SF=0x0n，FF=0x10，CF=0x2s（人为定义的01代表包0，2代表包2，为了防止丢包可以一问一答，主要控制时序，这个01包0的是在数据种展现can的头尾都没有变化都是硬件生成）
字节序	or_code 高字节在前还是低字节
命令码含义	0x000C=绝对运动（可直接用你现有 cmd.h）
应答规则	应答码 = 命令+1 变奇数人为规定的id的应答码
超时、重发	100ms 无 CF 丢包；主机是否重发
长包上限	最大 256 字节等这个是整个数据的长度，知道多长证明是否接收完毕

 

 

过滤器里填的 ID，来自你们约定的 ID，但「过滤功能本身」是配置。

具体的can的时序如下，当上下位机定好了协议：

看下位机应答：

得有发送队列，接收队列，因为can一帧就能发8个字节，固定死的，发完8个字节进入can_rx的硬件中断，而且can，接收fifo有两个，过滤器可以把不同 ID 分到 FIFO0 或 FIFO1，所以是 两路接收队列每路大约能缓存 3 帧

• 开 CAN、波特率
• 配 过滤器：哪些 ID 进 FIFO0，哪些进 FIFO1
• 开 FIFO 非空中断（或轮询）

读出来的数据放到接收队列，开启一个任务，根据上位机下位机定制的协议进行拼包，拼完一整包数据后再解析命令。再拼包的时候如果上位机发送过快可能有丢包，可以采用一问一答，或者让上位机控制时序，间隔多长时间给你发一包，或者怎末队列深度从只能存5个到存16个

发送的话呢，进行拆包，拆成一帧帧的数据后，写入发送队列，取一帧，调用 can_message_transmit()，返回值会告诉用的哪个邮箱，硬件发送有3个邮箱，发送最好一帧一帧发，避免 3 邮箱一起挂着时按 ID 优先级打乱顺序，一次只提交一帧到邮箱，发完再发下一帧。

上下危机要约定的是：哪些 ID 给紧急、哪些给普通（例如心跳/急停用小 ID，普通命令用大 ID）。一定要注意，既有区分命令类型的作用又有优先级的作用

 

CAN 的 ID 同时干两件事：

 

1. 含义 / 路由——表示这是哪类消息、给谁（过滤、主机从机认帧都靠它）
2. 优先级——抢总线时，ID 越小越优先发

 

ID 优先级是 CAN 总线仲裁规则：多节点同时想发时，ID 更小的先获得总线（显性位优先）。

插头经常都是 USB；出现 COM 口 就用 serial；USB-CAN 多数用 厂家 CAN 库（少数做成虚拟串口才用 serial）。下位机是 USART 还是 CAN，和上位机选哪个库是对齐的