移植freeRTOS的小bug

FreeRTOS 跑不起来

现象： 调度器启动后进不了任务，或一跑就卡死/断言。

常见原因：

1. 启动前 SysTick 优先级太高，抢在 SVC 前面，第一个任务切不进去。，应该设置最低的中断
2. 外设中断里调了 FreeRTOS 的 FromISR，但中断优先级太高，触发断言停住。

记住： 内核用的中断要最“钝”；能调 FreeRTOS API 的中断不能太“尖”。

中断	建议
SVC	别改，默认 0
SysTick / PendSV	15（最低）
USART 等 FromISR	≥ 5

同级 15 = 互不抢占，轮流跑；FreeRTOS 用「先 SysTick 记账，再 PendSV 换人」配合工作。

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延时慢了整整 8 倍

现象： 写了延时 200ms，示波器量到约 1.6s（刚好 ×8）。握手、HAL_Delay 也会一起变慢。

原因： 多定义了 configSYSTICK_CLOCK_HZ。FreeRTOS 把 SysTick 当成“慢档（主频/8）”来跑，间隔却按“全速”去设，于是每个 tick 实际约 8ms。因为systick有两个挡位显示声明在FreeRTOS中就直接进入第二个挡位

处理： 删掉这行定义，让 SysTick 跟 CPU 同频。灯闪恢复约 200ms，时间就对了。