H7双核调试

1、stm32H747有两个内核使用，都可以跑freertos操作系统，如果用这个芯片做电机控制，一个内核跑算法，一个内核跑通信逻辑，借助M7核的mpu配置D3区域的地址0x38000000地址开始配置成共享区域，mpu控制共享区域要注意4字节对齐，非对齐读写都有问题，受mpu保护的访问不对齐的直接进入硬件错误，

在 STM32H7 系列中，内存是分域（Domain）管理的。SRAM4 位于 D3 域（或称 SRD 域）。即使你配置了 MPU，如果没给这个内存区域供电/开时钟，CPU 访问该地址会立即触发 Bus Fault（进而导致 HardFault）

#define RCC_AHB4ENR_SRDSRAMEN_Pos   (28U)                                      
#define RCC_AHB4ENR_SRDSRAMEN_Msk   (0x1UL << RCC_AHB4ENR_SRDSRAMEN_Pos)       /*!< 0x10000000 */
#define RCC_AHB4ENR_SRDSRAMEN       RCC_AHB4ENR_SRDSRAMEN_Msk

开启这个时钟的代码这个需要手动补齐

STM32H747 的 D3 域（Smart Run Domain）是一个非常特殊的区域：

• 地址范围：0x38000000 - 0x3800FFFF (64KB)。

• 特性：它是唯一一个在 CPU 核心处于深度睡眠时还能保持运行的内存域。

• 总线访问：M7 和 M4 访问它都要通过 AHB4 总线。由于它不在 D1/D2 域，所以时钟必须手动开启，否则任何对该地址的读写（包括 memset 或 MotorObject[i].motor_param_info->...）都会导致总线错误（Bus Fault）

• 这个遇见访问错误就是遇见硬件错误，或者写uint8_t 能写进去，uint32_t写不进去硬件错误，如果遇见写0x38000000这个地址写不进去就要看看0x38000000这个地址有没有内容，这两个可以当做一个问题去看代

• 既然你能“看到”内容（说明时钟已经开启，地址总线通了），但“不能写”（一写就进 HardFault），这说明你碰到了 ARM MPU 最经典的“内存类型限制”陷阱。

  在 STM32H7 中，当 MPU 配置为 IsCacheable = NO 且 IsBufferable = NO 时，该内存会被识别为 强顺序内存（Strongly Ordered Memory） 或 设备内存（Device Memory）。

  1. 核心原因：非对齐访问限制

  这是导致“能读不能写”最常见的凶手：

  • 规则：ARM 架构规定，访问“设备内存”或“强顺序内存”时，指令必须是对齐的。

  • 你的情况：你使用了 #pragma pack(1)。这意味着结构体里的 SetFrequency（32位）可能落在了一个类似 0x38000013 这种不能被 4 整除的地址上。

  • 结果：当你尝试往这个不对齐的地址写一个 32 位数据时，CPU 硬件会直接拦截并抛出 Alignment Fault（在 H7 中表现为 HardFault）。

    • // 尝试写一个字节，字节访问永远是对齐的 *(volatile uint8_t *)0x38000000 = 0xAA;可以使用这个代码写一下看能不能写进去

    • 方案 A：修改 MPU 属性

      将 M7 和 M4 的 MPU 配置中，SRAM4 对应的 Region 属性修改为 Bufferable。这允许 CPU 进行非对齐操作。

      C

       

      /* 修改 MPU 配置 */
      MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE; // 必须设置为 ENABLE

    • 方案 B：优化结构体布局

      去掉 #pragma pack(1)，改为手动对齐。这样既能保证 M7 和 M4 看到的偏移量一致，又能获得最高的访问性能，且不会触发 Fault。

      调整原则：按成员长度从大到小排列。

      C

       

      typedef struct _share_motor_param {
          /* --- 4字节对齐区 --- */
          volatile int32_t   SetMax_Move_Step; 
          volatile int32_t   SetMax_Speed;
          volatile int32_t   Target_Move_Step;
          volatile int32_t   Cur_Move_Step;
          volatile uint32_t  SetFrequency;      // 现在它一定落在 4 字节边界上
          volatile float     SetSpeed;
          
          /* --- 2字节对齐区 --- */
          volatile uint16_t  subdivision;
          
          /* --- 1字节对齐区 --- */
          volatile uint8_t   SetMotorDir;
          volatile uint8_t   MotorDirState;
          volatile uint8_t   UseEncoder;
          
          /* 补齐到 4 字节边界，方便数组计算地址 */
          uint8_t            reserved[1]; 
      } share_motor_param;
      在调试是不能初始化外设时钟啥的最好在一个内核，调试的时候要选择调试模式，现在m7或者m4内核不能Reset