实用机器人设计(一)-机器人技术基础

 

 

绕z轴旋转q度

旋转矩阵

 

平移（b图）：

 

2.2.1 复合旋转

 

2.2.2 齐次变换矩阵

 

R 旋转矩阵，k平移矩阵

 

2.2.3.1 复合变换中的矩阵相乘的顺序

 

相对于基础坐标系的变换：

 

局部坐标系移动链中任意两个坐标系直接的关系：

 

 

2.2.4 物体的数学描述

 

 

第一种（a）-原点在任意位置：

 

第二种（b）原点在重心处：

物体平移和转动：

 

2.3 移动机器人的轮式驱动方式

2.3.1差动控制机器人：

 

 

 

2.3.2 Ackermann操纵（类似汽车驱动）

 

2.3.3 履带驱动

 

2.3.4 全向轮驱动

 

2.3.5里程计