FreeRTOS（一）

上一篇博客写到git的一些基础操作，本篇主要在FreeRTOS上重构以前的无人机项目。

为什么不继续记录git的学习过程呢？博主认为，在了解一些基础的知识后可以配合实际的操作来学习，这样可以更加深刻的去了解所学习的知识。

上次学习FreeRTOS已经是很久的事情了，本次利用FreeRTOS重构无人机代码来学习git ，顺带重新学习一下FreeRTOS。

关于FreeRTOS的介绍和移植网上教程都非常的多，这里主要记录一下移植的过程。

移植的话，大概可以分为两部分：

1. 对FreeRTOS的文件移植
2. 对FreeRTOS的参数修改

 

 

1.对FreeRTOS的文件移植

文件移植主要需要一下的文件

Source主要需要include中的头文件和下面的源码，中间的portable先不用。portable中保存着很多种关于内核架构的文件，后面需要用到里面的接口

 

 

接着在portable文件夹中找出两个文件，内存管理文件和内核架构相关的文件

 

 MemMang里面保存着FreeRTOS的几种内存管理方案，RVDS里面则是一些内核与系统相关的代码（具体是什么，日后学习了再补充）

 

 还有一个FreeRTOSConfig.h，此头文件主要涉及的FreeRTOS的配置参数，在源码的一下路径可以找到：

 

 2.对FreeRTOS的参数修改

修改主要修改FreeRTOSConfig.h里面的内容，对于目前FreeRTOSConfig.h网上有比较详细的解析，这里先进行忽略，等到学习后再来修改这篇博客。

还有需要修改stm32f10x_it.c里面的SysTick_Handler，以及屏蔽PendSV_Handler和 SVC_Handler。