07.tracking

Tracking

目录

• Tracking
• 介绍
  • • 示例：
    • 目标跟踪的困难
    • Shi-Tomasi 特征跟踪
    • 动力学跟踪
    • 检测和跟踪的区别

介绍

示例：

跟踪某个目标：

Isard and Blake CONDENSATION tracking

跟踪某个部分：

D. Ramanan, D. Forsyth and A. Zisserman Tracking People by Learning their Appearance

有障碍物的跟踪：



Stable Multi_Target Tracking in Real-Time surveillance Video, B. Benfold and D. Reid CVPR 2011

人群中多目标识别与跟踪：

Stable Multi_Target Tracking in Real-Time surveillance Video, B. Benfold and D. Reid CVPR 2011

目标跟踪的困难

• 许多场景中很难计算光流
• 快速移动的物体误差较大
  • 也许可以将动力学考虑进来
• 误差会累计，越来越大
• 存在遮挡

Shi-Tomasi 特征跟踪

只计算必要的特征点；使用动量矩阵的二阶近似的特征值来找出“好”的特征点。“好”的特征点是那些可靠地用于跟踪的点。

方法：

• 一帧一帧地计算 Lucas-Kanade 特征点，根据这些特征点和一个运动模型进行跟踪
  • 对较慢的运动更健壮
• 检查一致性
  • 仿射模型对于大的位移更精确
  • 与目标出现时的第一帧，或当前帧之前的几帧相比较，能减小误差

动力学跟踪

建立动力学模型，预测目标在下一帧中的位置

• 缩小目标的搜索范围
• 轨道平滑降低了测量误差，提高精度

检测和跟踪的区别

跟踪：根据动力学方程预测下一帧中的新的位置，然后根据测量更新状态
跟踪将多帧关联起来，并建立一个动力学方程描述目标的运动。而检测仅仅只是检测。