ros_qt工程打包deb格式

ros_qt工程打包deb格式

介绍

ros_qt工程完成后，经常需要部署在其他电脑，配置环境非常繁琐，将工程的可执行文件打包为deb格式，即可以直接安装运行。以下以工程record_bag为例。

文件目录结构

步骤

1. 新建文件夹如文件目录结构图，将ros工程编译好的可执行文件（record_bag：工作空间/devel/lib/record_bag/record_bag）放入RecordBag/usr/lib/record_bag/ 目录下

2. 在RecordBag/usr/lib/record_bag/目录下创建copy.sh脚本并赋予权限，内容如下：

   #!/bin/sh
   exe="record_bag"						#可执行文件名
   des="/home/miao/RecordBag/usr/lib"		#创建文件夹的下的/usr/lib目录
   deplist=$(ldd $exe | awk  '{if (match($3,"/")){ printf("%s "),$3 } }')  
   cp $deplist $des
   

   脚本内容自行修改，若直接复制清删除中文注释

3. 在RecordBag/usr/lib/record_bag/目录下创建record_bag.sh脚本并赋予权限，内容如下：

   #!/bin/sh
   appname=`basename $0 | sed s,\.sh$,,`
   dirname=`dirname $0`
   tmp="${dirname#?}"
   if [ "${dirname%$tmp}" != "/" ]; then
   dirname=$PWD/$dirname
   fi
   LD_LIBRARY_PATH=$dirname
   export LD_LIBRARY_PATH
   $dirname/$appname "$@"
   

   创建完毕后在当前目录执行copy.sh， 然后运行record_bag.sh可启动可执行文件

4. 创建目录DEBIAN及文件

   • control:

   Package: RecordBag			#包名
   Version: 1.0.0				#版本号
   Architecture: amd64			#架构
   Maintainer: miao			#维护人
   Description: record bag		#描述
   

   本机架构可通过如下命令查看

   sudo dpkg --print-architecture
   

   • postinst,：该文件为安装包后执行的脚本，

   #!/bin/bash
   cp /usr/share/applications/recordbag.desktop ~/桌面
   echo POST INSTALLATION FUNCTION EXECUTED
   

   • postrm：该文件为卸载软件后执行脚本

     #!/bin/sh
     sudo rm /usr/share/applications/recordbag.desktop
     sudo rm ~/桌面/recordbag.desktop
     

5. 图标设置

   在RecordBag/usr/lib/share/applications/ 中创建recordbag.desktop文件 ，内容如下：

   [Desktop Entry]
   Name=RecordBag							#包名
   Comment=record bag tool					#描述
   Exec=/usr/lib/record_bag/record_bag.sh	#可执行文件
   Icon=/usr/share/icons/record_bag.png	#图标
   Terminal=false							#是否启动终端
   Type=Application						#应用类型
   X-Ubuntu-Touch=true						#
   Categories=Development					#分类
   

   在RecordBag/usr/lib/share/icons/ 放置图标图片

6. 打包

   sudo dpkg -b RecordBag/ RecordBag_1.0.0_amd64.deb
   

7. 安装

   sudo dpkg -i RecordBag_1.0.0_amd64.deb
   

8. 删除

   sudo dpkg -r RecordBag
   

9. 参考
   https://blog.csdn.net/Jasonseven7/article/details/116013215