随笔分类 -  ros_python

ROS之动作(计时器进阶)
摘要：恢复内容开始 上次的代码只有简单的发送目标和接受结果，这次将实现终止目标、处理打断请求和实时反馈的功能 fancy_action_server.py 1 #!/usr/bin/env python 2 3 import rospy 4 5 import time 6 import actionlib 阅读全文
posted @ 2019-10-30 18:43 miaorn 阅读(639) 评论(0) 推荐(0)
ros之动作(简单的计时器）
摘要：服务对机制对于查询、管理配置等简单的操作很方便，但如果需要一个很耗时的操作时就不适用了 如果需要机器人运动到比较远的地方，这个操作比较费时间，而且完成的时间也无法预知，如果半路上有任何其他因素会导致整个操作的时间增加 比如对机器人操作：首先要发一个包含目标位置的请求，然后等一段不确定的时间，知道接受 阅读全文
posted @ 2019-10-30 15:37 miaorn 阅读(1192) 评论(0) 推荐(0)
ros之服务(2)
摘要：在上一服务中直接通过call子命令调用服务，这里在代码中调用服务 service_client.py 1 #!/usr/bin/env python 2 3 import rospy 4 5 from basic.srv import WordCount 6 7 import sys 8 9 ros 阅读全文
posted @ 2019-10-28 21:51 miaorn 阅读(116) 评论(0) 推荐(0)
ros之服务(1)
该文被密码保护。
posted @ 2019-10-28 21:27 miaorn 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)
ROS之发布着订阅者协同工作
摘要：前面博客显示了单个发布者和订阅者的情况 现在在一个节点中可以拥有多个发布或订阅 利用以前博客的代码，即在创建一个可以同时发布和订阅的节点，可以将接受到的数据加倍后在发布出去。 该节点订阅发布连续整数的节点，然后将处理的数据发布给之前订阅连续整数节点的节点。需要将订阅话题的名字改成新建话题的名字 #! 阅读全文
posted @ 2019-10-26 16:27 miaorn 阅读(200) 评论(0) 推荐(0)
ros之自定义消息类型
摘要：现在发布一个ROS本身未定义的消息 在std_msgs包定义拉一些基本的类型由这些类型数据构成的定长或变长数组在Python中处理后得到元组并且可以被设置成元组或列表 c++比python有更多的原生数据类型，这在从c++节点和python节点交换数据的时候产生一些问题， 例如在C++中一个8位无符 阅读全文
posted @ 2019-10-26 16:16 miaorn 阅读(1636) 评论(0) 推荐(0)
ros之话题
摘要：在工作空间下创建一个包 使用roscreat-pkg name depend roscreat-pkg basic rospy roscpp std_msgs 以下为路径:~/catkin_ws/src/basic/src 建立一个话题来发布消息 第一行的 #!/usr/bin/env python 阅读全文
posted @ 2019-10-20 22:06 miaorn 阅读(378) 评论(0) 推荐(0)