卡尔曼滤波原理

过程方程：

X(k+1) = A X(k) + B U(k) + W(k) >>>>式1

量測方程：

Z(k+1) = H X（k+1）+ V(k+1) >>>>式2

A和B是系统參数，对于多模型系统，他们为矩阵；H是測量系统的參数，对于多測量系统，H为矩阵。W(k)和V(k)分别表示过程和測量的噪声。他们被如果成高斯白噪声，他们的协方差各自是Q，R。为了不失一般性，以下的讨论中将X,Z都视为矩阵，当中X是m行的单列矩阵，Z是n行的单列矩阵。

说明：以下的表达式中，不带前缀的量都代表实际量，其小括号中面的“k”或“k+1”代表该量是第k或第k+1时刻的实际量，如“Z(k+1)”就代表第k+1时刻的实际測量值；

带前缀“^”的量都代表预測量，假设小括号中面是“k+1|k”，就代表k+1时刻的先验预測值，假设小括号中面是“k+1|k+1”，就代表k+1时刻的后验预測值；（測量值能够通过測量得到，所以仅仅有先验预測，没有后验预測。而实际状态值无法得知，既有先验预測，又有后验预測）

带前缀“~”的量都代表与预測值相应的偏差值。

实际状态值与先验预測状态值的偏差 = 实际状态值 – 先验预測状态值

~X(k+1|k) = X(k+1) - ^X(k+1|k) >>>> 式3

实际測量值与先验预測測量值的偏差 = 当前測量值 - 先验预測測量值

~Z(k+1|k) = Z(k+1) - ^Z(k+1|k) >>>>式4

而且

先验预測測量值 = 转换矩阵H * 先验预測状态值

^Z(k+1|k) = H ^X(k+1|k) >>>> 式5

得到測量值后，再对当前状态值X(k+1) 进行后验预測（设后验预測值为 ^Z(k+1|k+1) ），则后验预測值（同一时候也是终于预測值）的偏差为

~X(k+1|k+1) = X(k+1) - ^X(k+1|k+1) >>>>式6

为了得到当前状态值X(k+1)，依据式3，须要：

X(k+1) = ^X(k+1|k) + ~X(k+1|k) >>>> 式7

上式中，我们能够通过卡尔曼公式1（见附注2）计算出^X(k+1|k)，但我们无法得知实际状态值X(k+1)，因而~X(k+1|k) 也无法得知。我们终于的目的是得出一个比較接近实际状态值X(k+1)的滤波值^X(k+1|k+1)，依据式7，仅仅要能准确的预计出~X(k+1|k)就可以。

~X(k+1|k)本身虽无法得知，但~Z(k+1|k) 却能够通过測量得到，并且它们二者存在一定的相关性。最好还是再设存在一个矩阵K（m行n列矩阵），能使得

~X(k+1|k) = K * ~Z(k+1|k) >>>>式8

那么终于的预測任务事实上就是找到K。因为~X(k+1|k)和~Z(k+1|k)都是单列矩阵，因此不难看出，满足式8的矩阵K应有无穷多个。矩阵K中第i行第j列反映了量測变量偏差矩阵~Z(k+1|k)的第j个元素对状态变量偏差矩阵~X(k+1|k)的第i个元素的贡献。因此矩阵K的物理意义非常明显，K的第i行第j列的元素表示：对于第i个待測的状态量来说，第j个測量仪器測到的偏差的可信度。某个測量值相应的可信度越高，滤波器越“相信”该測量值。

既然满足条件的K有无穷多个，那应该使用哪个K呢？实际上，我们并不知道~X(k+1|k)的值，所以也就无法直接计算出K，而仅仅能通过某种方法找到一个Kg，使得将Kg带入式8后，等号两边的差（的平方）的期望尽可能小。

我们终于的预測值或滤波值是后验预測值^X(k+1|k+1)，因此最后的预測也应使 ~X(k+1|k+1) 的期望为0且方差最小（这与让8式两端的差最小是一致的，以下的式9体现了这一点），这样预測值才最可靠。以下具体说明。

^X(k+1|k+1) = ^X(k+1|k) + Kg * ~Z(k+1|k) （后验预測的状态值）

~X(k+1|k+1) = X(k+1) - ^X(k+1|k+1) （后验预測的偏差）

~X(k+1|k+1) = X(k+1) - ^X(k+1|k+1)

= ( ^X(k+1|k) + ~X(k+1|k) ) - ( ^X(k+1|k) + Kg * ~Z(k+1|k) )

= ~X(k+1|k) - Kg * ~Z(k+1|k)

>>>>式9

~Z(k+1|k) = Z(k+1) - ^Z(k+1|k)

= ( H X（k+1）+ V(k+1) ) - ( H ^X(k+1|k) )

= H ( X（k+1）-^X(k+1|k) ) + V(k+1)

= H ~ X(k+1|k) + V(k+1) >>>>式10

接下来的分析中，为了更直观的说明卡尔曼滤波的原理，我们用几何方法来解释。这时，~X和~Z矩阵中的每一个元素应看做向量空间中的一个向量而不再是一个单纯的数。这个向量空间（统计測试空间）能够看成无穷多维的，每一个维相应一个可能的状态。~X和~Z矩阵中的每一个元素向量都是由全部可能的状态依照各自出现的概率组合而成（在測量之前，~X和~Z 的实际值都是不可知的）。~X和~Z中的每一个元素向量都应是0均值的，他们与自己的内积就是他们的协方差矩阵。我们无法给出~X和~Z中每一个元素向量的详细表达，但我们通过协方差矩阵就能够知道全部元素向量的模长，以及相互之间的夹角（从内积计算）。

为了方便用几何方法解释，我们如果状态变量X是一个1行1列的矩阵（即仅仅有一个待測状态量），而量測变量Z是一个2行1列的矩阵（即有两个測量仪器，共同測量同一个状态量X），也就是说，m=1，n=2。矩阵X中仅仅有X[1]一项，矩阵Z中有Z[1]和Z[2]两项。Kg此时应是一个1行2列的矩阵，两个元素分别记作Kg1 和 Kg2 。H和V此时应是一个2行1列的矩阵。

将矩阵表达式9和10按元素展开：

~X(k+1|k+1)[1] = ~X(k+1|k)[1] - (Kg1 * ~Z(k+1|k)[1] + Kg2 * ~Z(k+1|k)[2] ) >>>> 式9i

~Z(k+1|k)[i] = H[i] ~ X(k+1|k) + V(k+1)[i] >>>>式10i

~X(k+1|k) 中各个元素（向量）的线性组合能够产生一个m维或更低维的向量子空间Vx，这里，依照我们的如果，m=1，所以Vx应是一维的；同一时候V(k+1)中的各个元素（向量）的线性组合也能够产生一个n维或更低维的向量子空间Vv，这里，依照我们的如果，n=2，所以Vv应是二维的。因为V(k+1)中的每一项与~X(k+1|k)中的每一项都不相关（见附注1），故这两个子空间相互垂直。例如以下图所看到的。式10i所体现的~Z(k+1|k)[i]、H[i]~ X(k+1|k)、V(k+1)[i] 三者之间的几何关系，也在下图中描绘了出来。

从上图中能够看出，~Z(k+1|k)中各个元素（向量）的线性组合也能够产生一个n维或更低维的向量子空间Vz，这里已如果n=2，所以Vz是一个二维的平面，就是上图中两条红色的线所构成的平面。

通过先验预測的协方差矩阵（见卡尔曼公式2），能够得到~X(k+1|k)中各个元素的模长以及彼此间的夹角。这是由于协方差矩阵中的第i行第j列事实上就代表了~X(k+1|k)中第i个元素向量与第j个元素向量的内积。

通过測量能够得到新息协方差（见卡尔曼公式3的分母部分），进而能够知道~Z(k+1|k)中各个元素的模长以及彼此间的夹角。

通过已知的量測噪声协方差矩阵R，能够得出V(k+1) 中各个元素的模长以及彼此间的夹角。

最后依据~X(k+1|k+1)[1]与Y垂直以及图1中所看到的的几何关系，用高中学的立体几何和向量知识就能够求得两个Kg的值了。假设将向量的内积都用协方差矩阵表示，就会发现，我们最后求得的Kg，事实上就是卡尔曼公式3。

（上面讨论的是较低次的卡尔曼滤波，仅仅有一个待測量，两个測量仪器。这样的情况还是比較常见的，比方倾角測量系统中，我们用加速度计和陀螺仪共同測量倾角。对于更高次的卡尔曼滤波，X和Z都是多行矩阵时，用几何方法已经无法直观解释，仅仅能用矩阵分析的方法证明。求解Kg的具体过程參考《卡尔曼滤波器及其应用基础》国防工业出版社敬喜编）

卡尔曼滤波的核心过程，就是求解能使得

E { ~X(k+1|k+1) ’ * ~X(k+1|k+1) }

取最小值的Kg增益矩阵的过程，~X(k+1|k+1)’代表的是~X(k+1|k+1)的转置（这里~X(k+1|k+1)中的元素代表数值，不是向量）。前面已经提到过，卡尔曼增益矩阵Kg中的元素，都代表測量仪器測到的偏差的可信度，或者叫预计权重。

附注1：

(a). v(k+1)中的每一项与~X(k+1|k)中的每一项都不相关

~X(k+1|k) = X(k+1) - ^X(k+1|k)

= X(k+1) - ( A ^X(k|k) + B U(k) )

= ( A X(k) + B U(k) + W(k) ) - ( A X(k) + B U(k) - A ~X(k|k) )

= W(k) + A ~X(k|k)

= W(k) + A ( ~X(k|k-1) - Kg(k)* ~ Z(k|k-1) ) -----这一步利用了式9

= W(k) + A ( ~X(k|k-1) - Kg(k)* ( H ~X(k|k-1) + v(k) ) ) ------这一步利用了式10

= W(k) - A Kg(k) *v(k) + A ( I - Kg(k) * H ) ~X(k|k-1)

上式最后一行出现了~X(k|k-1)，可见~X(k+1|k)能够递归表示。并且递归式中的过程噪声W(k)与v(k+1)不相关，同一时候因为 v本身是白噪声，所以 v(k+1)与v(k)亦不相关（白噪声的自相关是δ函数），因此通过递推式能够推断v(k+1)与~X(k+1|k)不相关。

(b). w(k+1)中的每一项与~X(k+1|k+1)中的每一项都不相关，w(k+1)中的每一项与~X(k+1|k)中的每一项都不相关。

~X(k+1|k+1) = X(k+1) - ^X(k+1|k+1)

= ( ^X(k+1|k) + ~X(k+1|k) ) - ( ^X(k+1|k) + Kg(k+1)*~Z(k+1|k) )

= ~X(k+1|k) - Kg(k+1)*~Z(k+1|k)

= ~X(k+1|k) - Kg(k+1)* ( H ~X(k+1|k) + v(k+1) )

= - Kg(k+1)* v(k+1) + ( I - Kg(k+1) * H ) ~X(k+1|k)

我们已经知道w(k+1)与v(k+1)不相关，因此仅仅要~X(k+1|k+1)与上式的第二项也不相关，就说明结论(b)成立。依据(a)中的结论，~X(k+1|k)的递归展开式中出现的 v(k) ，w(k) ， v(k-1)，w(k-1)等等，显然 w(k+1)与 v (m=k，k-1……) 都不相关，另外，因为w(k+1)的自相关为δ函数，因此w(k+1)与 w(m=k，k-1……) 也不相关，也就得出w(k+1)与~X(k+1|k) 不相关。

进而可知，w(k+1)与~X(k+1|k+1)不相关。

正是由于 (a) (b)中的两个不相关，卡尔曼公式中的预測协方差矩（卡尔曼公式(2)）和新息协方差矩阵（卡尔曼公式(3)中的“分母”部分）才干够是简单的加式。

附注2：卡尔曼滤波的五个公式

先验预測值与先验预測协方差矩阵的计算。求解协方差时，都觉得预測值的期望是实际值。因此，^X(k+1|k)的协方差矩阵相同也是 ~X(k+1|k) 的协方差矩阵，又由于偏差~X(k+1|k)的期望是0，因此协方差矩阵反映了~X(k+1|k)在向量空间中的模长。注意，协方差矩阵都是对称矩阵。

X(k+1|k)=A X(k|k)+B U(k) (1)

P(k+1|k)=A P(k|k) A’+Q(k) (2)

卡尔曼增益矩阵的计算。量測预測值为

Z(k+1|k) = H X(k+1|k)

新息协方差见公式（3）中的“分母”部分。量測预測值的期望是实际量測值。因此，^Z(k+1|k)的协方差矩阵相同也是 ~Z(k+1|k) 的协方差矩阵，又由于偏差~Z(k+1|k)的期望是0，因此协方差矩阵反映了~Z(k+1|k)在向量空间中的模长。

Kg(k+1)= P(k+1|k) H’/ (H P(k+1|k) H’ + R(k+1)) (3)

后验预測值与后验预測协方差矩阵的计算

X(k+1|k+1)= X(k+1|k)+Kg(k+1) (Z(k+1)-H X(k+1|k)) (4)

P(k+1|k+1)=（I-Kg(k+1) H）P(k+1|k) (5)

posted @ 2014-10-27 17:14 mfrbuaa 阅读(610) 评论(0) 收藏举报

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卡尔曼滤波原理

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