摘要：
任务支持多优先级自动调度 1. 如何支持多优先级 在之前的实现中，系统只能让两个任务轮流切换，不支持优先级调度。要实现多优先级，核心问题只有一个：如何在任务切换时找到最高优先级的就绪任务？ FreeRTOS使用就绪列表来管理所有就绪任务。就绪列表是一个数组，数组下标对应优先级： List_t pxR 阅读全文
posted @ 2026-03-25 01:06
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一、什么是RTOS？ 1.1 RTOS的基本概念 RTOS（Real Time Operating System，实时操作系统） 是一种专门为实时应用设计的操作系统。与普通操作系统不同，RTOS的核心特征是能够保证任务在确定的时间内完成响应和处理。 想象一下：你正在厨房做三件事——煮汤、炒菜、烤面包 阅读全文
posted @ 2026-03-24 22:52
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空闲任务与阻塞延时的实现 1. 实现空闲任务 在RTOS中，当所有用户任务都处于阻塞状态时，CPU不能闲着，必须有任务可运行。FreeRTOS为此创建了一个空闲任务（Idle Task），优先级最低，在系统没有其他任务需要运行时执行。 1.1 定义空闲任务的栈 空闲任务也需要独立的栈空间，在main 阅读全文
posted @ 2026-03-24 22:37
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摘要：
临界段的保护 1. 什么是临界段 临界段（Critical Section） 是一段在执行过程中不能被中断的代码段。在FreeRTOS中，临界段最常见的应用场景是对全局变量的操作。当多个任务或中断可能同时访问同一个全局变量时，如果不加以保护，就会出现数据不一致的问题。 临界段可能被以下两种情况打断： 阅读全文
posted @ 2026-03-24 16:31
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摘要：
任务的定义与实现 1. 什么是任务 在裸机系统中，程序的主体是一个无限循环的main函数，CPU按顺序执行其中的代码。而在多任务系统中，我们根据功能将整个系统分割成一个个独立的、无法返回的函数，这些函数就是任务。 任务可以看作是并发执行的小程序，每个任务负责完成一项特定的工作。任务需要是无限循环的， 阅读全文
posted @ 2026-03-24 00:43
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摘要：
列表（List）与列表项（ListItem） 1. 列表项（ListItem_t） 结构体定义 列表项是链表的节点，定义如下： TickType_t xItemValue：排序辅助值，决定节点在链表中的顺序（如任务优先级、定时唤醒时间等）。 struct xLIST_ITEM *pxNext：指向下 阅读全文
posted @ 2026-03-23 19:26
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