机械工程控制基础校正

校正

 

串联超前

 

 

👆 就是简单计算

👇注意，我们采用的是乘了a倍的Gc（s）

 

 

 

 👆，注意那个arctan 的最大值和 tan的最大值处的w是相同的，那么就是直接对tan的那个函数求导得到那个