机器人开发(1): ROS Bag

ROS Bag 简介

ROS Bag 是 Robot Operating System (ROS) 中的一种重要数据存储格式和工具，主要用于记录、回放和分析机器人系统中的数据流。

ROS Bag 的主要特点

  1. 数据记录：能够同时记录多个 ROS 话题(topics)的消息，保留它们的时间戳和顺序关系
  2. 数据回放：可以按照原始速度或自定义速度重新发布已记录的消息
  3. 文件格式：.bag 文件是二进制格式，能高效存储大量传感器数据
  4. 时间同步：保留所有消息的精确时间戳，确保回放时保持正确的时序关系

常用命令

# 记录数据
rosbag record -a                            # 记录所有话题
rosbag record /topic1 /topic2               # 记录特定话题

# 回放数据
rosbag play your_recording.bag              # 以原始速度回放
rosbag play -r 2 your_recording.bag         # 以2倍速回放

# 检查bag文件信息
rosbag info your_recording.bag              # 查看bag文件基本信息

应用场景

  1. 传感器数据采集：记录相机、激光雷达、IMU等传感器数据
  2. 算法调试：使用真实数据重复测试算法
  3. 系统测试：回放真实场景数据进行集成测试
  4. 数据分析：离线分析机器人运行数据

在代码中使用

# 读取bag文件示例
import rosbag
bag = rosbag.Bag('test.bag')
for topic, msg, t in bag.read_messages():
    # 处理消息
    print(topic, t, msg)
bag.close()

ROS Bag 是机器人开发中不可或缺的工具，帮助开发者捕获、分析和重现机器人操作的完整数据流。

参考资料

posted @ 2025-03-11 10:55  ffl  阅读(161)  评论(0)    收藏  举报