摘要：typedef struct PID_zhs { double P,I,D;//P、I、D系数 float curError;//当前误差 float lastError;//上次误差 float preError;//上上次误差 double sumError;//积分项 float dError 阅读全文

摘要：//1.串行调试助手不会自动发送结束符'\0' !!! //2.判断字符串是否接收完毕需要结合 RI是否为1 与 是否接收超时 //3.进入串行中断函数之后虽然设置ES=0 RI=0 防止后续的字节再次发送过来程序还没有出串行中断子函数 RI又被置为1了 //4.只能用定时器1来设定波特率 不能用定 阅读全文

摘要：``` float Angle = 0.0;//卡尔曼滤波器的输出值，最优估计的角度 //float Gyro_x = 0.0;//卡尔曼滤波器的输出值，最优估计的角速度 float Q_angle = 0.001;//陀螺仪噪声的协方差（估计过程的误差协方差） float Q_gyro = 0.003;//陀螺仪漂移噪声的协方差（估计过程的误差协方差） float R_angle = 0.5;/... 阅读全文

摘要：//gx...分别为重力加速度在三个轴向的分力 由加速度计测得 //ax...分别为角速度在三个轴向的角速度 由陀螺仪测得 //最后得到最终滤波完毕的x、y、z方向的角度值(°) 阅读全文