路径规划 basic

常规路径规划方法

1. 传统方法：
   模拟退火法、人工势场法、模糊逻辑法
   这类方法描述简单、易于实现，但不能充分利用先验知识和全局信息，容易陷入局部最优解或目标不可达的问题
2. 图形学方法：
   A*算法、栅格法、Dijkstra等
   这类方法可提供建模方法，但搜索效率低，难以应用与实践
3. 智能仿真学方法：
   遗传算法、人工神经网络算法、蚁群算法、粒子群优化算法等
   智能、效率高，但收敛速度慢，容易陷入局部最优解

强化学习算法在路径规划上的应用

Dyna算法
Sarsa算法
TD算法
Q-Learning算法
Actor-Critic算法

启发思考：

引入分层思想，双层强化学习模型