PID03

//模拟量比例转换公式为 （有效最高工程量*（当前采集/硬件精度））
void main(viod)
{
　　//定义变量
　　faloat 比例设定值=0.00; //设定的比例设定值值系数 范围 0.00 到 1.00 之间
　　faloat 积分设定值=50; //设定的积分设定值值系数
　　faloat 微分设定值=50; //设定的微分设定值值系数

　　faloat 当前值
　　faloat 当前误差; //当前误差
　　faloat 上次误差; //上次误差
　　　　
　　faloat 积分值; //积分
　　faloat 积分限幅值; //积分限幅

　　faloat 输出值; //输出值
　　faloat 输出限幅值 //输出值限幅

　　//初始化参数
　　比例设定值=p; //P赋值
　　积分设定值=i; //I赋值
　　微分设定值=d; //D赋值

　　积分限幅值=积分最大值; //积分限幅赋值
　　输出限幅值=输出最大值; //输出值限幅赋值

　　while(1)
　　{
　　　　//5S更新周期
　　　　Msdelay(5000);
　　　　//更新数据
　　　　当前误差 = 设定值-当前值;
　　　　上次误差 = 当前误差:
　　　　//计算比例
　　　　比例 = 当前误差*比例设定值; //比例设定值
　　　　//计算积分
　　　　积分值 = 积分值+(当前误差*积分设定值); //积分设定值
　　　　//计算微分
　　　　微分 = (当前误差-上次误差)*微分设定值; //微分设定值

　　　　//积分限幅
　　　　if(积分值 > 积分限幅值) 积分值=积分限幅值;
　　　　//输出值限幅
　　　　if(输出值 > 输出限幅值) 输出值=输出限幅值;
　　　　//汁算输出值
　　　　输出值=比例+微分+积分值;
　　}
}

误差=目标-当前值，

积分=误差*时间

微分=（误差-上一次误差）/时间

结果=P*误差+I*积分+D*微分