PCD文件转换

conversions

1. sudo apt install libpcl-dev

   版本应为1.7+，但是18.04只有1.8+，所以要把python中的python-pcl升级。
   正确且简单的方法：

   1. 使用默认源
      conda config --add channels conda-forge
conda config --add channels sirokujira
conda install python-pcl --yes
   2. cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
   3. 链接python-pcl需要的boost版本，xx=

   sudo ln -s libboost_xx.so.1.65.0 libboost_xx.so.1.54.1
   

2. conda create -n new_env python=2.7.5

3. conda activate new_env

4. git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git

5. cd python-pcl

6. pip install requirements

7. 修改setup.py文件中的两处地方：

   • 由于libpcl-dev默认的vtk依赖是6.3，而python-pcl中的setup.py文件里的vtk版本是7.0，所以需要修改setup.py文件726行vtk_version = '7.0'为vtk_version = '6.3'，不然会出现```cannot find -lvtkalglib-7.0``的错误。
   • 由于vtk-6.3依赖库要少于vtk-7.0， 因此需要删除752行的多余的依赖库, 删掉'vtkXXXX-' + vtk_version即可，其中VtkXXXX有以下库：

   vtkexpat
   vtkfreetype
   vtkgl2ps
   vtkhdf5
   vtkhdf5_hl
   vtkjpeg
   vtkjsoncpp
   vtklibxml2
   vtkNetCDF
   vtkNetCDF_cxx
   vtkoggtheora
   vtkpng
   vtkproj4
   vtksqlite
   vtktiff
   vtkzlib
   

8. python setup.py build_ext -i

9. python setup.py install

10. converter.py(require python2.7)

    python converter.py src.pcd.bin des.pcd

    data.binary to data.ascii

11. kitti dataset

    kitti_pcd.bin2pcd.binary

    pcd.bin指的是kitti数据集将pcd点云读入内存后的序列化值，直接可由pcl读出？后半句有待验证。

    1. .bin to pcd, usage:

    cmake .
    make
    ./binpcd --m=bin2pcd --b=velodyne_bin/ --p=velodyne_pcd/
    ./binpcd --m=pcd2bin --b=velodyne_bin/ --p=velodyne_pcd/
    

12. Options:

    --help : produce help message
    --b : bin file folder
    --p : pcd file folder
    --m : mode - bin2pcd, pcd2bin
    

13. nuScenes pcd.bin2pcd.ascii

    pip install nuscenes-devkit