ROS常用命令

catkin_init_workspace 初始化工作空间，在src目录下

catkin_init_workspace

catkin_make 编译源码，在工作空间下

catkin_make

catkin_create_pkg 创建功能包，常用依赖std_msgs, roscpp, rospy

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] ...

rospack list 查看所有功能包

rospack list

rospack find 查找某个功能包

rospack find <package_name>

ROS_PACKAGE_PATH 查看环境变量，可以用此命令查看项目devel/setup.bash是否添加进~/.bashrc中

echo $ROS_PACKAGE_PATH

roscd 进入/切换功能包目录

roscd <package_name>[/subdir]

roscd log 进入log目录

roscd log

rosed 用vi打开指定包的文件

rosed <package_name> <file_name>

roscore 启动master节点，采用rosrun方式执行node时一定要启动master节点，采用roslaunch方式则不用，roslaunch会自动启动master节点

roscore

rosrun 运行node

rosrun <package_name> <node_name>

roslaunch 运行launch文件

roslaunch <package_name> <launchfile_name>

rostopic list 列出正在运行的topic

rostopic list

rostopic echo 显示topic发布的数据

rostopic echo <topic_name>

rostopic type 查看tpoic消息类型

rostpic type

rosmsg show 查看massage的数据结构

rosmsg show <message_name>

rostopic + rosmsg 查看tpoic发布消息的数据结构

rostopic type <topic_name> | rosmsg show

rosbag record -a 记录所有topic的运行过程

rosbag record -a

rosbag record -O 记录所有topic的运行过程

rosbag record -O <topic_name> ...

rosbag play 回放bag的内容

rosbag play <bag_name>