摘要：一、关于单堆栈模型 RTA-OS使用单栈模型（每个核一个堆栈），即所有的Task、ISRS在同一个堆栈区域上运行。单堆栈模型显著简化了链接时的堆栈空间分配，因为用户只需为整个系统堆栈分配单个内存部分，就像根本不使用操作系统一样。 当任务运行时，其堆栈使用量会像正常情况一样增减。当任务被抢占时，高优先 阅读全文

摘要：###Davinci配置工具【目录】 整个环境是我自己自定义过的，方便后续开发可以直接用这一套。六个项目分别是： 1 瑞萨提供的静态代码包和生成代码所需的dll文件 2 达芬奇配置和生成工具 3 自定义的脚本、生成所需的中间配置文件和源arxml文件放置路径 4 参考文档 5 配置工具快捷方式 6 阅读全文

摘要：近两月又在看模型又实际上手调试，对于我们使用的横向功能的算法：串行双环pid+角度转扭矩，有了一定的调试心得。 以T车型为例，目前碰到了几个显著问题，有些解决方案目前无法实现。 1.车直道画龙：由于id是模型原因，不便调整，适当减小速度环p 2.弯道内切：根据前馈与pid输出方向异同决定增加或减小前 阅读全文

摘要：####Start.s开始 ####OS_MAIN开始 2023.4.24：补充点东西，换了个矢量图 阅读全文